Canopen Over Ethercat (Coe); Unterstützte Canopen - Kommunikationsobjekte - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

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CANopen over EtherCAT (CoE)

6.1 Unterstützte CANopen - Kommunikationsobjekte
Wie bereits in den vorherigen Kapiteln beschrieben, werden die Anwenderprotokolle über EtherCAT
getunnelt. Für das vom DIS-2 48/10 FB unterstützte CANopen over EtherCAT (CoE) Protokoll werden
für die Kommunikationsschicht die meisten Objekte nach der CiA DS301 Norm von EtherCAT
unterstützt. Hier handelt es sich weitestgehend um Objekte zur Einrichtung der Kommunikation
zwischen Master und Slave.
Für das CANopen Motion Profil nach CiA DSP402 werden die meisten Objekte unterstützt, die auch
über den normalen CANopen Feldbus bedient werden können. Grundsätzlich werden folgende Dienste
und Objektgruppen von der EtherCAT CoE Implementation im Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB
unterstützt:
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
EMCY Emergency
Message
Dabei werden die einzelnen Objekte, die über das CoE Protokoll im Servopositionierregler
DIS-2 48/10 FB angesprochen werden können, reglerintern an die bestehende CANopen
Implementierung weitergereicht und dort verarbeitet. Aus diesem Grund werden die einzelnen
CANopen Objekte in diesem Handbuch nicht erneut aufgeführt. Hier sei auf das CANopen-Handbuch
„Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " verwiesen.
Allerdings wurden unter der CoE Implementierung unter EtherCAT einige neue CANopen Objekte
hinzugefügt, die für die spezielle Anbindung über CoE notwendig sind. Dieses resultiert aus der
geänderten Kommunikationsschnittstelle zwischen dem EtherCAT Protokoll und dem CANopen
Protokoll. Dort wird ein sogenannter Sync Manager eingesetzt, um die Übertragung von PDOs und
SDOs über die beiden EtherCAT Transferarten (Mailbox- und Prozessdatenprotokoll) zu steuern.
Dieser Sync Manager und die notwendigen Konfigurationsschritte für den Betrieb des DIS-2 48/10 FB
unter EtherCAT CoE sind in Kapitel 6.1.1 „Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle" beschrieben.
Die zusätzlichen Objekte sind in Kapitel 6.1.2 „Neue und geänderte CANopen Kommunikationsobjekte
unter CoE" beschrieben.
Außerdem werden einige CANopen Objekte des DIS-2 48/10 FB, die unter einer normalen CANopen
Anbindung verfügbar sind, über eine CoE Anbindung über EtherCAT nicht unterstützt. Eine Liste der
unter CoE nicht unterstützten CANopen Objekte ist in Kapitel 6.1.3 „Nicht unterstützte CANopen
Kommunikationsobjekte unter CoE" gegeben.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Werden zur normalen Parametrierung des Reglers
verwendet.
Schneller Austausch von Prozessdaten (z.B. Istdrehzahl)
möglich.
Übermittlung von Fehlermeldungen.
CANopen over EtherCAT (CoE)
Version 2.0