Pdo Frame; Abbildung 9: Pdo Frame: Telegrammaufbau - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

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6.4 PDO Frame

Die Process Data Objects (PDO) dienen der zyklischen Übertragung von Soll- und Istwertdaten
zwischen Master und Slave. Sie müssen vor dem Betrieb des Slave im Zustand „Pre-Operational"
durch den Master konfiguriert werden. Anschließend werden sie in PDO-Frames übertragen. Diese
PDO-Frames haben den folgenden Aufbau.
Abbildung 9: PDO Frame:
Process Data
Process Data (optional)
Um ein PDO über das EtherCAT CoE Protokoll zu übertragen, müssen die Transmit- und Receive
PDOs zusätzlich zur PDO Konfiguration (PDO Mapping) einen Übertragungskanal des Sync Managers
zugeordnet werden (siehe Kapitel 6.1.1 „Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle"). Dabei findet
der Datenaustausch von PDOs für den „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " ausschließlich über
das EtherCAT Prozessdaten-Telegrammprotokoll statt.
Die Übertragung von CANopen Prozessdaten (PDOs) über die azyklische Kommunikation
(Mailbox-Telegrammprotokoll) wird vom Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB nicht
unterstützt.
Da intern im Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB alle über das EtherCAT CoE Protokoll
ausgetauschten Daten direkt an die interne CANopen Implementierung weitergereicht werden, wird
auch das PDO-Mapping wie im CANopen Handbuch „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB "
beschriebenen realisiert.
Die Abbildung 10 soll diesen Vorgang veranschaulichen.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Telegrammaufbau
Dateninhalt des PDOs (Process Data Object)
Weitere optionale Dateninhalte weiterer PDO's (Process Data Object)
CANopen over EtherCAT (CoE)
Version 2.0