Sdo Frame; Abbildung 8: Sdo Frame: Telegrammaufbau - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

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6.3 SDO Frame

Alle Daten eines SDO Transfers werden bei CoE über SDO Frames übertragen. Diese Frames haben
den folgenden Aufbau:
Abbildung 8: SDO Frame:
Mailbox Header
CoE Header
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Data (optional)
Um ein Standard CANopen Objekt über einen solchen SDO Frame zu übertragen, wird der eigentliche
CANopen SDO Frame in ein EtherCAT SDO Frame verpackt und übertragen.
Standard CANopen SDO Frames können verwendet werden für:
Initialisierung des SDO Downloads
Download des SDO Segments
Initialisierung des SDO Uploads
Upload des SDO Segments
Abbruch des SDO Transfers
SDO upload expedited request
SDO upload expedited response
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Telegrammaufbau
Daten für die Mailbox-Kommunikation ( Länge, Adresse und Typ )
Kennung des CoE-Services
Kennung für einen Lese- oder Schreibbefehl
Hauptindex des CANopen-Kommunikationsobjekts
Subindex des CANopen-Kommunikationsobjekts
Dateninhalt des CANopen-Kommunikationsobjekts
Weitere optionale Daten
Diese Option wird vom Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB nicht
unterstützt, da nur Standard CANopen Objekte angesprochen werden
können. Die maximale Größe dieser Objekte ist 32 Bit.
CANopen over EtherCAT (CoE)
Version 2.0