Emergency Frame; Abbildung 11: Emergency Frame: Telegrammaufbau - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)

6.6 Emergency Frame

Über den EtherCAT CoE Emergency Frame werden Fehlermeldungen zwischen Master und Slave
ausgetauscht. Die CoE Emergency Frames dienen dabei direkt der Übertragung der unter CANopen
definierten Emergency Messages. Dabei werden die CANopen Telegramme, wie für die SDO und
PDO Übertragung auch, einfach durch die CoE Emergency Frames getunnelt.
Abbildung 11 zeigt einen CoE Emergency Frame:
Abbildung 11: Emergency Frame:
Mailbox Header
CoE Header
ErrorCode
Error Register
Data
Data (optional)
Da auch hier eine einfache Weitergabe der über CoE empfangenen und gesendeten Emergency
Messages an das im „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " implementierte CANopen Protokoll
stattfindet, können alle Fehlermeldungen im CANopen Handbuch für den „Servopositionierregler
DIS-2 48/10 FB " nachgeschlagen werden.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Telegrammaufbau
Daten für die Mailbox-Kommunikation ( Länge, Adresse und Typ )
Kennung des CoE-Services
Error Code der CANopen EMERGENCY-Message
Error Register der CANopen EMERGENCY-Message
Dateninhalt der CANopen EMERGENCY-Message
Weitere optionale Daten
Da in der CoE Implementation für den Servopositionierregler
DIS-2 48/10 FB nur die Standard CANopen Emergency Frames unterstützt
werden, wird das „Data (optional)" Feld nicht unterstützt.
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