Unterschiede In Der Statemachine Unter Canopen Und Ethercat; Tabelle 10: Unterschiede In Der Statemachine Zwischen Canopen Und Ethercat - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)

6.2.1 Unterschiede in der Statemachine unter CANopen und EtherCAT

Beim Betrieb des DIS-2 48/10 FB über das EtherCAT CoE Protokoll, wird an Stelle der CANopen
Statemachine die EtherCAT Statemachine verwendet. Diese unterscheidet sich in einigen Punkten von
der CANopen Statemachine. Die Unterschiede im Verhalten der Statemachine zwischen CANopen
und EtherCAT sind nachfolgend aufgeführt:
Kein direkter Übergang von Pre-Operational nach Power On
Kein Zustand "Stopped", sondern direkter Übergang in den Zustand "Init"
Zusätzlicher Zustand: Safe-Operational
In Tabelle 10 sind die unterschiedlichen Zustände gegenübergestellt:
Tabelle 10: Unterschiede in der Statemachine zwischen CANopen und EtherCAT
EtherCAT State
Power-On
Init
Safe-Operational
Operational
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
CANopen State
Power-On (Initialisierung)
Stopped
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Operational
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Version 2.0