Receive Pdo Konfiguration Im Knoten Rxpdo; Tabelle 14: Knoten In Der Konfiguration Des Receive Pdos - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)

6.7.2 Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO

Der Knoten RxPDO dient der Festlegung des Mappings für die Receive PDOs und deren Zuordnung
zu einem Kanal des Sync Managers. Ein typischer Eintrag in der Gerätebeschreibungsdatei für den
„Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " kann wie folgt aussehen:
<RxPDO Fixed="1" Sm="2">
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<Index>#x6040</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>
Wie man in obigen Beispiel erkennen kann, wird das gesamte Mapping des Receive PDOs in einem
solchen Eintrag detailliert beschrieben. Dabei gibt der erste große Block die Objektnummer des PDOs
und dessen Typ an. Anschließend folgt eine Liste aller CANopen Objekte, die in das PDO gemappt
werden sollen.
In der folgenden Tabelle sind die einzelnen Einträge genauer beschrieben:
Tabelle 14: Knoten in der Konfiguration des Receive PDOs
Knotenname
RxPDO Fixed="1"
Sm="2"
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Bedeutung
Dieser Knoten beschreibt direkt die Beschaffenheit des
Receive PDOs und seiner Zuordnung zum Sync Manager.
Der Eintrag Fixed="1" gibt an, dass das Mapping des
Objekts nicht geändert werden kann.
Der Eintrag Sm="2" gibt an, dass das PDO dem Sync-Kanal
2 des Sync Managers zugeordnet werden soll.
Seite 53
Anpassbar
Nein
Version 2.0