Abbildung 10: Pdo-Mapping - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)

Abbildung 10: PDO-Mapping

Durch die einfache Weitergabe der über CoE empfangenen Daten an das im DIS-2 48/10 FB
implementierten CANopen Protokoll, können für die zu parametrierenden PDOs neben dem Mapping
der CANopen Objekte auch die für das CANopen Protokoll für den DIS-2 48/10 FB vorhandenen
Transmission Types der PDOs verwendet werden.
Eine Ausnahme hiervon ist der Transmission Type „Sync-Message". Dieser Transmission Type kann
unter der EtherCAT CoE Implementation für den „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " nicht
verwendet werden, da es unter EtherCAT CoE keine äquivalenten Telegramme für die unter CANopen
definierten Sync-Telegramme gibt und der im „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " verwendete
FPGA Baustein ESC10 keine Synchronisation über die unter EtherCAT spezifizierten Distributed
Clocks „verteilte Uhren" unterstützt.
Für weitergehende Informationen sei hier auf das CANopen Handbuch des „Servopositionierregler
DIS-2 48/10 FB " verwiesen.
Der Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt
die Funktionen:
Zyklisches PDO Frame-Telegramm durch das Prozessdaten-Telegrammprotokoll.
Der Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt
zwei Receive-PDO's (RxPDO) und zwei Trasmit-PDO's (TxPDO).
Beide RxPDOs, bzw. beide TxPDOs müssen auf jeweils einen Sync-Kanal des Sync
Managers gemappt werden.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Seite 47
Version 2.0