Abstimmung Der Pid-Regler - Praktische Hinweise; Arbeitsachse; Achse Mit Zahnstangen (Gerade Zähne) - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

Danach ist kVff abzustimmen.
•
Schalten Sie erneut den Dauerbe-
trieb ein. Am besten sind kurze
Bewegungen, weil der Positionsfeh-
ler am größten bei Umsteuerungen
ist. Beobachten Sie den Positions-
fehler auf der Kurve (rote Linie) und
vergrößern Sie den Parameter kVff
(um +1). Ab einem Zeitpunkt wird
die Fehleramplitude sich deutlich
verringern und dann wieder stei-
gen. Finden Sie den Wert kVff, bei dem die Fehleramplitude am niedrigsten ist.
Vergessen Sie nicht, beim Abstimmen nach jeder Wertänderung „Apply" anzuklicken. Erst dann werden die
Werte bestätigt und an die CSMIO/IP-A-Steuerung gesendet.
An dieser Stelle ist der PID-Regler bereits abgestimmt. Sie können nun den maximalen zulässigen Positi-
onsfehler („Max following error") verringern. Es kann der Wert 4 x Wert des Feldes „Max Error" aus der
Monitor-Gruppe eingestellt werden.
Schließen Sie die Konfigurationsfenster. Die Einstellungen werden auf der Festplatte gespeichert. Schlie-
ßen Sie das Mach3-Programm und schalten Sie das System aus. Schließen Sie den Motor der nächsten
Achse an und gehen Sie mit der Abstimmung identisch voran.
11.7 Abstimmung der PID-Regler – praktische Hinweise
Mit ein bisschen Übung dauert die manuelle Abstimmung des Reglers 3 Minuten und bringt bessere Effek-
te als bei 95% der Einsatzfälle der automatischen Abstimmung. Es treten aber manchmal einige unge-
wöhnliche Probleme auf, die das Leben schwer machen können. Untenstehend finden Sie ein paar Beispie-
le „aus Erfahrung".

11.7.1 Arbeitsachse

Bei der Arbeitsachse sind die Seiten „Master" und „Slave" abwechselnd abzustimmen, indem Sie Verstär-
kungen allmählich erhöhen. In den meisten Fällen ist es am besten, die gleiche Verstärkung auf den Seiten
„Master" und „Slave" zu haben, es sei denn, die Motoren sind unterschiedlich oder es gibt deutliche Unter-
schiede bei Trägheit bzw. Reibung. Bei der Abstimmung einer Achse, die z.B. als Portal eines Plotters oder
einer Portalfräsmaschine dient, ist die Spindel in der Mitte des Portals zu stellen, um beim Abstimmen die
Trägheit auszugleichen.
11.7.2 Achse mit Zahnstangen (gerade Zähne).
Zahnstangen sind nicht „beliebt" bei den Servoantrieben. Von der Zahnstange stammende Drehmoment-
schwankungen führen bei bestimmten Drehzahlen zur Entstehung von Resonanz und es ist nur sehr
schwer damit zurechtkommen. Je schärfer der PID-Regler, desto größer die Resonanz. Je sanfter der PID-
Regler (leichtere Verstärkungen), desto schwächer die Resonanz, aber auch schlechtere Positionierung.
C S - L a b s . c . – C N C - S t e u e r u n g C S M I O / I P - A Seite 86