Laute Geräusche Beim Stillstand; Man Kann Mit Der Abstimmung Nicht Anfangen, Weil Die Achse Sich Überhaupt Nicht Bewegen Lässt; Die Achse Ruckt Nach Einschalten Oder Sie Fängt An, Sich Mit Ihrer Maximalen Drehzahl Zu; Bewegen - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

Man kann sich hier durch den Parameter kD retten, der gewisse Dämpfungseigenschaften aufweist. Ab-
hängig vom eingesetzten Servoverstärker kann versucht werden, eingebaute Digitalfilter einzusetzen,
obwohl diese die Positionierung auch oft sehr verschlechtern können. Falls die Filter schon verwendet
werden sollen, sind sehr niedrige Dämpfungswerte empfehlenswert. Bei so einer Antriebsübertragung ist
es sehr wichtig, dass eine entsprechende Übersetzung eingesetzt wird. Mir ist es schon passiert, dass ich
Maschinen abstimmte, in denen der Konstrukteur einen Motor ohne Getriebe eingesetzt hatte, und es sich
herausstellte, dass erstens die Motorleistung nur zu 15% ausgenutzt wurde und zweitens es sehr an
Drehmoment fehlte (es ist der Fall, wenn die Nenndrehzahl der Achse bei 15% der Nenndrehzahl des Ser-
vomotors erreicht worden ist). Eine fehlende oder allzu niedrige Übersetzung macht es schwer oder
manchmal gerade unmöglich, die Achse richtig mit der Zahnstange abzustimmen. Das Übersetzungsver-
hältnis sollte so ausgewählt werden, dass die entworfene Nenndrehzahl der Achse bei der Nenndrehzahl
des Servomotors liegt.
11.7.3 Laute Geräusche beim Stillstand
Eine ziemlich häufige Unpässlichkeit der Servoantriebe ist es, dass sie ein bisschen irritierende Geräusche
hervorbringen, wenn die Motoren stillstehen. Es steht hier „kein goldenes Mittel" zur Verfügung, aber in
den meisten Fällen kann man damit zurechtkommen, indem:
die Verstärkungen ein wenig verringert und der kD-Wert erhöht werden,
•
in den Servoverstärker ein Digitalfilter eingebaut wird (nur wenige Dämpfungswerte),
•
• ein niedriger Wert von DeadBand, z.B. 3, eingestellt wird.
11.7.4 Man kann mit der Abstimmung nicht anfangen, weil die Achse sich überhaupt nicht bewegen
lässt
Falls der Motor überhaupt nicht laufen will, fangen Sie von der Kontrolle des Servoverstärkers an. Trennen
Sie das Drehzahlvorgabesignal von der CSMIO/IP-A-Steuerung ab und schalten Sie die Achse ein. Schlie-
ßen Sie an die Leitungen eine AA-(1,5V)-Batterie an. Der Motor sollte anfangen zu rotieren. Kehren Sie die
Polarisation der Batterie um und schließen Sie sie wieder an. Der Motor sollte in die umgekehrte Richtung
rotieren. Wenn es nicht der Fall ist, überprüfen Sie die Steuersignale des Servoverstärkers. In der Regel ist
dann ein „Enable"-Signal erforderlich, um die Leistungsendstufe einschalten zu können. Dieses Signal
kann unterschiedlich bezeichnet werden. Schlagen Sie das genau in der Dokumentation auf. Manchmal
besitzen Servoverstärker auch gesonderte E-STOP- und LIMIT-Eingänge, die den Betrieb blockieren kön-
nen.
11.7.5 Die Achse ruckt nach Einschalten oder sie fängt an, sich mit ihrer maximalen Drehzahl zu bewe-
gen
In solchen Fällen ist als Erstes der Inkrementalgeber zu überprüfen: die Zählrichtung (siehe Beschreibung
der Abstimmung), die elektrischen Verbindungen zwischen dem Motor und dem Servoverstärker, die Ver-
bindungen des Inkrementalgeber-Signals zwischen dem Servoverstärker und der CSMIO/IP-A-Steuerung.
Manchmal ergeben sich merkwürdige Effekte auch daraus, dass die Motorphasen oder die HALL-Signale
(falls sie verwendet werden) verwechselt wurden.
C S - L a b s . c . – C N C - S t e u e r u n g C S M I O / I P - A Seite 87