Tatsächlicher Regler In Der Csmio/Ip-A/Steuerung; Abstimmungsreihenfolge Der Regler - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

11.3 Tatsächlicher Regler in der CSMIO/IP-A/Steuerung
In der Praxis werden sogenannte Kaskadenregler verwendet, die Fehler bei dynamischer Arbeit viel besser
korrigieren. Ein Kaskadenregler besteht am häufigsten einfach aus drei PID-Reglern, die miteinander seri-
ell verbunden sind.
In der Tat sieht die komplette Regelschleife für die CSMIO/IP-A-Steuerung und den Servoverstärker fol-
gendermaßen aus:
TRAJECTORY
•
• POSITION
VELOCITY
•
CURRENT
•
Grau gekennzeichnet sind die Parameter, die in der Regel keiner Regelung bedürfen. Dargestellt ist auch
die Teilung, wo sich welche Regler befinden. Es ist dabei ersichtlich, dass die CSMIO/IP-A-Steuerung nur
den Positionsregler und das „Voraussage"-– „V
am Servoverstärker.

11.4 Abstimmungsreihenfolge der Regler

Mit der Abstimmung eines Kaskadenreglers beginnt man immer auf der Motorseite. Am häufigsten be-
kommen Sie einen kompletten Servomotor-Servoverstärker-Satz und die Abstimmung des Stromreglers ist
nicht erforderlich. Man stimm also nacheinander ab:
PID-Drehzahlregler (am Servoverstärker)
•
• PID-Positionsregler (an der CSMIO/IP-A-Steuerung)
„V "-Voraussage-Glied (an der CSMIO/IP-A-Steuerung)
•
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Ein sehr häufig begangener Fehler ist es, den PID-Regler an der CSMIO/IP-A-Steuerung abzustimmen,
wenn der PID-Regler am Servoverstärker noch nicht abgestimmt worden ist. In diesem Fall ist die richtige
Abstimmung des Systems UNMÖGLICH.
C S - L a b s . c . – C N C - S t e u e r u n g C S M I O / I P - A
: vorgegebene Verfahrtrajektorie
: PID-Positionsregler
: PID-Drehzahlregler
: PID-Stromregler
" beinhaltet. Die Drehzahl- und Stromregler befinden sich
FF
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