Abstimmung Der Pid-Regler - Praktische Hinweise; Arbeitsachse; Achse Mit Zahnstangen (Gerade Zähne) - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

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Danach ist kVff abzustimmen.
Schalten Sie erneut den Dauerbe-
trieb
Bewegungen, weil der Positions-
fehler am größten bei Umsteue-
rungen ist. Beobachten Sie den
Positionsfehler auf der Kurve (ro-
te Linie) und vergrößern Sie den
Parameter kVff (um +1). Ab einem
Zeitpunkt wird die Fehleramplitu-
de sich deutlich verringern und
dann wieder steigen. Finden Sie
den Wert kVff, bei dem die Fehleramplitude am niedrigsten ist.
Vergessen Sie nicht, beim Abstimmen nach jeder Wertänderung „Apply" anzuklicken. Erst dann wer-
den die Werte bestätigt und an die CSMIO/IP-A-Steuerung gesendet.
An dieser Stelle ist der PID-Regler bereits abgestimmt. Sie können nun den maximalen zulässigen Posi-
tionsfehler („Max following error") verringern. Es kann der Wert 4 x Wert des Feldes „Max Error" aus
der Monitor-Gruppe eingestellt werden.
Schließen Sie die Konfigurationsfenster. Die Einstellungen werden auf der Festplatte gespeichert.
Schließen Sie das Mach3-Programm und schalten Sie das System aus. Schließen Sie den Motor der
nächsten Achse an und gehen Sie mit der Abstimmung identisch voran.
11.7 Abstimmung der PID-Regler – praktische Hinweise
Mit ein bisschen Übung dauert die manuelle Abstimmung des Reglers 3 Minuten und bringt bessere
Effekte als bei 95% der Einsatzfälle der automatischen Abstimmung. Es treten aber manchmal einige
ungewöhnliche Probleme auf, die das Leben schwer machen können. Untenstehend finden Sie ein
paar Beispiele „aus Erfahrung".

11.7.1 Arbeitsachse

Bei der Arbeitsachse sind die Seiten „Master" und „Slave" abwechselnd abzustimmen, indem Sie Ver-
stärkungen allmählich erhöhen. In den meisten Fällen ist es am besten, die gleiche Verstärkung auf
den Seiten „Master" und „Slave" zu haben, es sei denn, die Motoren sind unterschiedlich oder es gibt
deutliche Unterschiede bei Trägheit bzw. Reibung. Bei der Abstimmung einer Achse, die z.B. als Portal
eines Plotters oder einer Portalfräsmaschine dient, ist die Spindel in der Mitte des Portals zu stellen,
um beim Abstimmen die Trägheit auszugleichen.
11.7.2 Achse mit Zahnstangen (gerade Zähne).
Zahnstangen sind nicht „beliebt" bei den Servoantrieben. Von der Zahnstange stammende Drehmo-
mentschwankungen führen bei bestimmten Drehzahlen zur Entstehung von Resonanz und es ist nur
sehr schwer damit zurechtkommen. Je schärfer der PID-Regler, desto größer die Resonanz. Je sanfter
der PID-Regler (leichtere Verstärkungen), desto schwächer die Resonanz, aber auch schlechtere Posi-
tionierung. Man kann sich hier durch den Parameter kD retten, der gewisse Dämpfungseigenschaften
ein. Am besten sind kurze
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