Manuelle Abstimmung Des Pid-Reglers An Der Csmio/Ip-A Steuerung - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

11.6 Manuelle Abstimmung des PID-Reglers an der CSMIO/IP-A Steuerung

Beim Lesen der Beschreibung des PID-Reglers im vorhergehenden Unterkapitel kann man sich leicht vor-
stellen, wie die einzelnen Glieder mit dem Positionsfehler klarkommen. Da ist jedoch ein „Haken" dran.
Jedes der oben genannten Glieder verfügt über einen Parameter, der seine Verstärkung regelt. Bei falsch
gewählter Verstärkung des jeweiligen Glieds wird es nicht einwandfrei funktionieren, indem es zu Schwin-
gungen, Lärm und im Extremfall selbst zu einer Beschädigung der Mechanik der Maschine kommen kann.
Obwohl die richtige Abstimmung der Maschine nicht besonders schwierig ist, ist in der Praxis Erfahrung
sehr hilfreich, um das tatsächlich gut zu machen. Installationsanfängern, die früher z.B. nur mit Schrittmo-
toren zu tun hatten, kann das Abstimmverfahren ziemlich viel Ärger bereiten. Falls Sie sich nicht in der
Lage dazu sehen, wäre es besser, Hilfe bei einer erfahreneren Person zu suchen.
Zur Abstimmung eines PID-Reglers an der CSMIO/IP-A-Steuerung sollte die in Betrieb zu setzende Dreh-
maschine vorkonfiguriert sein, insbesondere die Ein-/Ausgangs-, E-STOP- und Drehzahlsignale, die Skalie-
rung und die Achsenbeschleunigung sollten aktiviert und überprüft werden.
Zuerst ist der Servoverstärker abzustimmen, weil Sie sonst den Regler an der CSMIO/IP-A-Steuerung
nicht richtig abstimmen können werden.
Beim Abstimmen ist es am sichersten, wenn nur ein (abzustimmender) Motor angeschlossen ist. Schalten
Sie die übrigen Motoren ab oder trennen Sie die Stromversorgung ihrer Servoverstärker.
Geben Sie als Erstes einige niedrige Werte ein. Das kann sein wie auf der untenstehenden
•
Abbildung: kP=1000, kI=15, kD=0, kVff=0. Max I Accumulator auf 1000000. Der maximale
Fehler sollte hoch sein (sein Wert sollte 1 – 2 Umdrehungen des Motors entsprechen).
C S - L a b s . c . – C N C - S t e u e r u n g C S M I O / I P - A Seite 84