CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung Seite 89

Bevor Sie mit dem Abstimmen anfangen, geben Sie noch im Feld „Max I accumulator" einen hohen Wert, z.
B. „1000000" ein und stellen Sie im Feld „Max following error" einen beträchtlichen zulässigen Fehler, z.B.
10000 imp., ein.
Ein sehr häufig begangener Fehler ist es, den PID-Regler an der CSMIO/IP-A-Steuerung abzustimmen,
wenn der PID-Regler am Servoverstärker noch nicht abgestimmt worden ist. Bei falsch abgestimmtem
Servoverstärker ist die richtige Abstimmung des Reglers an der CSMIO/IP-A-Steuerung UNMÖGLICH. Der
Servoverstärker sollte als Erstes abgestimmt werden. Die Abstimmung der CSMIO/IP-A-Steuerung sollte
erst danach erfolgen. Beachten Sie auch, dass die Selbstabstimmung der Servoverstärker häufig sehr
miserabel funktioniert und sucht die richtigen Parameter selbst nicht grob aus.
Die automatische Abstimmungsfunktion erfordert, dass die Achse in Betrieb ist. Man muss für ausrei-
chend Platz sorgen, indem die Achse in der Mitte des Arbeitsbereich gestellt wird.
Beim Abstimmen kann der Servoantrieb heftige Bewegungen machen und in laute Schwingungen geraten.
Bevor Sie mit der automatischen Abstimmung anfangen, überprüfen Sie das Funktionieren der E-STOP-
Taste und seien Sie bereit, sie schnell zu betätigen.
Nachdem die Funktion aktiviert ist, fängt die Achse an sich abwechselnd in beide Seiten zu bewegen, in-
dem sie in der Zwischenzeit den Positionsfehler auswertet und Parameter aussucht. Leichte Schwingun-
gen und Vibrationen sind normal und es sollte ruhig abgewartet werden, bis die Funktion zu Ende geht.
Wenn die Bewegung aufhört, gilt die Abstimmung als abgeschlossen. Dann kann man die Funktionsweise
der Achse überprüfen, indem sie mittels der Tasten aus der JOG-Gruppe bewegt wird. Zu Beginn ist eine
niedrige Drehzahl, z.B. 5% einzustellen, die allmählich bis zu 100% erhöht werden sollte, indem aufgepasst
wird, dass keine Schwingungen auftreten und wie groß der momentane Positionsfehler („Max Error" in der
Monitor-Gruppe) ist.
In den meisten Fällen sucht die automatische Abstimmungsfunktion der CSMIO/IP-A-Steuerung sehr gute
Parameter aus und praktisch keine manuelle Nachabstimmung ist erforderlich, vorausgesetzt, dass auch
der Servoverstärker gut abgestimmt ist. Es gibt jedoch Sondermaschinen, bei denen die automatische
Abstimmungsfunktion nicht funktionieren will. Es können z.B. Fälle sein, wo Achsen sehr hohe Trägheits-
werte aufweisen oder eine wesentliche Belastungsasymmetrie je nach Bewegungsrichtung besteht. In
einem solchen Fall sind die Parameter des Reglers von Hand auszuwählen.
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