Manuelle Abstimmung Des Pid-Reglers An Der Csmio/Ip-A Steuerung - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

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11.6 Manuelle Abstimmung des PID-Reglers an der CSMIO/IP-A Steuerung

Beim Lesen der Beschreibung des PID-Reglers im vorhergehenden Unterkapitel kann man sich leicht
vorstellen, wie die einzelnen Glieder mit dem Positionsfehler klarkommen. Da ist jedoch ein „Haken"
dran. Jedes der oben genannten Glieder verfügt über einen Parameter, der seine Verstärkung regelt.
Bei falsch gewählter Verstärkung des jeweiligen Glieds wird es nicht einwandfrei funktionieren, indem
es zu Schwingungen, Lärm und im Extremfall selbst zu einer Beschädigung der Mechanik der Maschine
kommen kann.
Obwohl die richtige Abstimmung der Maschine nicht besonders schwierig ist, ist in der Praxis Erfah-
rung sehr hilfreich, um das tatsächlich gut zu machen. Installationsanfängern, die früher z.B. nur mit
Schrittmotoren zu tun hatten, kann das Abstimmverfahren ziemlich viel Ärger bereiten. Falls Sie sich
nicht in der Lage dazu sehen, wäre es besser, Hilfe bei einer erfahreneren Person zu suchen.
Zur Abstimmung eines PID-Reglers an der CSMIO/IP-A-Steuerung sollte die in Betrieb zu setzende
Drehmaschine vorkonfiguriert sein, insbesondere die Ein-/Ausgangs-, E-STOP- und Drehzahlsignale, die
Skalierung und die Achsenbeschleunigung sollten aktiviert und überprüft werden.
Zuerst ist der Servoverstärker abzustimmen, weil Sie sonst den Regler an der CSMIO/IP-A-Steuerung
nicht richtig abstimmen können werden.
Beim Abstimmen ist es am sichersten, wenn nur ein (abzustimmender) Motor angeschlossen ist.
Schalten Sie die übrigen Motoren ab oder trennen Sie die Stromversorgung ihrer Servoverstärker.
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Geben Sie als Erstes einige niedrige Werte ein. Das kann sein wie auf der untenstehenden
Abbildung: kP=1000, kI=15, kD=0, kVff=0. Max I Accumulator auf 1000000. Der maximale
Fehler sollte hoch sein (sein Wert sollte 1 – 2 Umdrehungen des Motors entsprechen).
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