Vff; Tatsächlicher Regler In Der Csmio/Ip-A/Steuerung; Abstimmungsreihenfolge Der Regler - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

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11.3 Tatsächlicher Regler in der CSMIO/IP-A/Steuerung
In der Praxis werden sogenannte Kaskadenregler verwendet, die Fehler bei dynamischer Arbeit viel
besser korrigieren. Ein Kaskadenregler besteht am häufigsten einfach aus drei PID-Reglern, die mitei-
nander seriell verbunden sind.
In der Tat sieht die komplette Regelschleife für die CSMIO/IP-A-Steuerung und den Servoverstärker
folgendermaßen aus:
•
TRAJECTORY
•
POSITION
•
VELOCITY
•
CURRENT
Grau gekennzeichnet sind die Parameter, die in der Regel keiner Regelung bedürfen. Dargestellt ist
auch die Teilung, wo sich welche Regler befinden. Es ist dabei ersichtlich, dass die CSMIO/IP-A-
Steuerung nur den Positionsregler und das „Voraussage"-– „V
regler befinden sich am Servoverstärker.

11.4 Abstimmungsreihenfolge der Regler

Mit der Abstimmung eines Kaskadenreglers beginnt man immer auf der Motorseite. Am häufigsten
bekommen Sie einen kompletten Servomotor-Servoverstärker-Satz und die Abstimmung des Strom-
reglers ist nicht erforderlich. Man stimm also nacheinander ab:
•
PID-Drehzahlregler (am Servoverstärker)
•
PID-Positionsregler (an der CSMIO/IP-A-Steuerung)
•
„V
FF
Ein sehr häufig begangener Fehler ist es, den PID-Regler an der CSMIO/IP-A-Steuerung abzustimmen,
wenn der PID-Regler am Servoverstärker noch nicht abgestimmt worden ist. In diesem Fall ist die rich-
tige Abstimmung des Systems UNMÖGLICH.
: vorgegebene Verfahrtrajektorie
: PID-Positionsregler
: PID-Drehzahlregler
: PID-Stromregler
"-Voraussage-Glied (an der CSMIO/IP-A-Steuerung)
CS-Lab s.c. | CSMIO/IP-A 6-achsen CNC Steuerung
" beinhaltet. Die Drehzahl- und Strom-
FF
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