Nanotec PD4-E-Serie Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.4.3 Parameterspeicherung.................................................................................................................... 32
4.5 Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)...................................................................... 32
4.5.1 Aktivierung...................................................................................................................................... 33
4.5.2 Takt-Richtung..................................................................................................................................33
4.5.3 Analog-Drehzahl............................................................................................................................. 33
4.5.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................................................................................. 35
5 Generelle Konzepte......................................................................................36
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 36
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 36
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 37
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................39
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................45
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 46
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 46
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 48
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 51
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 52
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 53
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................54
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 54
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 54
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 56
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................56
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 57
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 57
6 Betriebsmodi.................................................................................................58
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 58
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 58
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 59
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 63
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 64
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 65
6.2 Velocity......................................................................................................................................................66
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 66
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 66
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................66
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 66
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................66
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 67
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 67
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 67
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................68
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 68
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................68
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 70
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 70
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 71
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................71
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 71
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................71
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 72
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 72
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 74
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 80
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 80