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9 Programmierung mit NanoJ
9 Programmierung mit NanoJ
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio
integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf
www.nanotec.de
.
9.1 NanoJ-Programm
Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
In dieser kann der Anwender eigene Abläufe anlegen. Diese können dann Funktionen in der Steuerung
auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
Durch Verwendung von Schutzmechanismen wird verhindert, dass ein NanoJ-Programm die Firmware
zum Absturz bringt. Im schlimmsten Fall wird die Ausführung mit einem im Objektverzeichnis hinterlegten
Fehlercode abgebrochen.
Wenn das NanoJ-Programm auf die Steuerung geladen wurde, wird es nach dem Einschalten oder
Neustarten der Steuerung automatisch ausgeführt, sofern Sie Bit 0 im Objekt 2300
9.1.1 Verfügbare Rechenzeit
Ein NanoJ-Programm erhält zyklisch im 1 ms-Takt Rechenzeit (siehe folgende Abbildung). Da durch
Interrupts und Systemfunktionen der Firmware Rechenzeit verloren geht, stehen dem Benutzerprogramm
(abhängig von Betriebsart und Anwendungsfall) nur ca. 30% ... 50% Rechenzeit zur Verfügung. In dieser
Zeit muss das Benutzerprogramm den Zyklus durchlaufen und entweder beenden oder durch Aufruf der
Funktion yield() die Rechenzeit abgeben. Bei Ersterem wird das Benutzerprogramm mit dem Beginn des
nächsten 1 ms-Zyklus wieder neu gestartet, letzteres bewirkt eine Fortsetzung des Programms an dem der
Funktion yield() nachfolgenden Befehl beim nächsten 1 ms-Zyklus.
Betriebssystem
NanoJ
Leerlauf
0
Falls das NanoJ-Programm mehr als die ihm zugeteilte Zeit benötigt, wird es beendet und im
Objektverzeichnis ein Fehlercode gesetzt.
Bei der Entwicklung von Benutzerprogrammen ist speziell bei zeitintensiveren Aufgaben eine
sorgfältige Überprüfung des Laufzeitverhaltens durchzuführen. So empfiehlt sich beispielsweise die
Verwendung von Tabellen, anstatt einen Sinuswert über eine sin Funktion zu berechnen.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
1
2
TIPP
nicht auf "0" setzen.
h
Eingänge Lesen
Ausgänge Schreiben
...
3
t in ms
128
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