Nanotec PD4- C6018L4204-E-01 Handbücher

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Nanotec PD4- C6018L4204-E-01 Technisches Handbuch (313 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Motoren | Dateigröße: 6.01 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd4-C5918X4204-E-01
15
Pd4-C5918M4204-E-01
16
Pd4-C5918L4204-E-01
16
Pd4-C6018L4204-E-01
16
Pd4-Cb59M024035-E-01
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Eigenschaften
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
20
Betriebs-LED
20
Normaler Betrieb
20
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 − Analogeingang und Ausgänge
21
X2 − Digitale Eingänge
22
X3 − Spannungsversorgung
23
Anschlüsse
24
Zulässige Betriebsspannung
24
Inbetriebnahme
26
Konfiguration
27
Allgemeines
27
USB-Anschluss
27
Konfigurationsdatei
28
Lesen und Schreiben der Datei
28
Aufbau der Konfigurationsdatei
29
Dies ist eine Kommentarzeile
29
Bedingte Auswertung
30
Nanoj-Programm
31
Auto-Setup
32
Parameter-Ermittlung
33
Durchführung
33
Parameterspeicherung
35
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
35
Aktivierung
36
Takt-Richtung
37
Analog-Drehzahl
37
Maximale Drehzahl
37
Verrechnung der Analogspannung
37
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
37
Generelle Konzepte
38
Betriebsarten
38
Allgemein
38
Open Loop
39
Einführung
39
Closed Loop
41
Vorsteuerung
45
Slow Speed
48
Cia 402 Power State Machine
49
Zustandsmaschine
49
Controlword
49
Statusword
51
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
51
Benutzerdefinierte Einheiten
54
Einheiten
55
Encoderauflösung
56
Getriebeübersetzung
57
Vorschubkonstante
57
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
57
Positionseinheit
57
Geschwindigkeitseinheit
57
Beschleunigungseinheit
58
Ruckeinheit
58
Begrenzung des Bewegungsbereichs
59
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
59
Software-Endschalter
59
Zykluszeiten
60
Betriebsmodi
61
Profile Position
61
Besonderheit USB
61
Übersicht
61
Beschreibung
61
Setzen von Fahrbefehlen
62
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
64
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
65
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
65
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
67
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
68
Objekte für die Positionierfahrt
68
Parameter für die Zielposition
69
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
69
Velocity
70
Besonderheit USB
70
Beschreibung
70
Aktivierung
70
Controlword
70
Statusword
70
Objekteinträge
70
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
71
Objekte für den Velocity Mode
71
Profile Velocity
72
Besonderheit USB
72
Beschreibung
72
Aktivierung
72
Controlword
72
Statusword
72
Objekteinträge
72
Objekte IM Profile Velocity Mode
73
Aktivierung
73
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
73
Limitierungen IM Trapez-Fall
74
Profile Torque
75
Besonderheit USB
75
Beschreibung
75
Aktivierung
75
Controlword
75
Statusword
75
Objekteinträge
75
Homing
77
Besonderheit USB
77
Übersicht
77
Objekteinträge
78
Referenzfahrt-Methode
79
Beschreibung
79
Homing auf Block
79
Methoden-Überblick
80
Interpolated Position Mode
84
Besonderheit USB
84
Übersicht
85
Aktivierung
85
Controlword
85
Statusword
85
Benutzung
85
Setup
86
Operation
86
Cyclic Synchronous Position
86
Besonderheit USB
86
Übersicht
87
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
87
Objekteinträge
88
Cyclic Synchronous Velocity
88
Besonderheit USB
88
Übersicht
88
Aktivierung
88
Objekteinträge
89
Cyclic Synchronous Torque
89
Besonderheit USB
89
Übersicht
90
Objekteinträge
90
Takt-Richtungs-Modus
91
Beschreibung
91
Aktivierung
91
Generelles
91
Statusword
92
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
92
Auto-Setup
93
Beschreibung
93
Aktivierung
93
Controlword
93
Statusword
93
Spezielle Funktionen
94
Digitale Ein- und Ausgänge
94
Bitzuordnung
94
Digitale Eingänge
94
Verrechnung der Eingänge
95
Input Routing
96
Interlock-Funktion
98
Digitale Ausgänge
98
Beschaltung
99
Verrechnung der Ausgänge
100
Output Routing
100
Analoge Eingänge
103
Objekteinträge
103
Analogwert Skalieren
103
Motor-Überlastungsschutz
104
Beschreibung
104
Objekteinträge
104
Aktivierung
104
Funktion von I 2 T
104
Objekte Speichern
105
Allgemeines
105
Kategorie: Kommunikation
106
Kategorie: Applikation
106
Kategorie: Bewegung
108
Kategorie: Tuning
108
Speichervorgang Starten
108
Speicherung Verwerfen
109
Konfiguration Verifizieren
109
Benutzerspeicherbereich 2700
110
Programmierung mit Nanoj
111
Nanoj-Programm
111
Verfügbare Rechenzeit
111
Geschützte Ausführungsumgebung
112
Nanoj-Programm Ausführen
112
Nanoj-Programm OD-Einträge
113
Mapping IM Nanoj-Programm
115
Beispiel eines Mappings
116
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
116
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
116
Zugriff auf das Objektverzeichnis
117
Prozesssteuerung
117
Debug-Ausgabe
118
Einschränkungen und Mögliche Probleme
118
Objektverzeichnis Beschreibung
120
Übersicht
120
Aufbau der Objektbeschreibung
120
Objektbeschreibung
120
Wertebeschreibung
121
Beschreibung
122
1000H Device Type
123
Funktion
123
1001H Error Register
124
1003H Pre-Defined Error Field
125
1008H Manufacturer Device Name
129
1009H Manufacturer Hardware Version
130
100Ah Manufacturer Software Version
130
1010H Store Parameters
130
1011H Restore Default Parameters
134
1018H Identity Object
137
1020H Verify Configuration
139
1F50H Program Data
140
1F51H Program Control
141
1F57H Program Status
142
2030H Pole Pair Count
143
2031H Max Motor Current
144
2034H Upper Voltage Warning Level
145
2035H Lower Voltage Warning Level
145
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
146
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
146
2038H Brake Controller Timing
147
2039H Motor Currents
149
203Ah Homing on Block Configuration
150
203Bh I2T Parameters
152
203Dh Torque Window
155
203Eh Torque Window Time out
155
203Fh Max Slippage Time out
156
2057H Clock Direction Multiplier
156
2058H Clock Direction Divider
157
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
157
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
158
2084H Bootup Delay
158
2101H Fieldbus Module Availability
158
2102H Fieldbus Module Control
160
2103H Fieldbus Module Status
161
2290H PDI Control
163
2291H PDI Input
163
2292H PDI Output
165
2300H Nanoj Control
166
2301H Nanoj Status
167
2302H Nanoj Error Code
168
230Fh Uptime Seconds
169
2310H Nanoj Input Data Selection
169
2320H Nanoj Output Data Selection
171
2330H Nanoj In/Output Data Selection
172
2400H Nanoj Inputs
173
2410H Nanoj Init Parameters
174
2500H Nanoj Outputs
175
2600H Nanoj Debug Output
176
2700H User Storage Area
177
2800H Bootloader and Reboot Settings
179
3202H Motor Drive Submode Select
181
3203H Feedback Selection
182
3204H Feedback Mapping
184
320Dh Torque of Inertia Factor
185
320Eh Closed Loop Controller Parameter
186
320Fh Open Loop Controller Parameter
191
3210H Motor Drive Parameter Set
193
3212H Motor Drive Flags
198
3220H Analog Inputs
200
3225H Analogue Inputs Switches
201
3240H Digital Inputs Control
202
3241H Digital Input Capture
204
Objektbeschreibung
204
3242H Digital Input Routing
206
3243H Digital Input Homing Capture
207
3250H Digital Outputs Control
209
3252H Digital Output Routing
212
3320H Read Analogue Input
213
3321H Analogue Input Offset
214
3322H Analogue Input Factor Numerator
215
3323H Analogue Input Factor Denominator
216
3380H Feedback Sensorless
217
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
218
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
220
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
224
3700H Deviation Error Option Code
227
3701H Limit Switch Error Option Code
228
Objektbeschreibung
228
4012H HW Information
229
4013H HW Configuration
230
4014H Operating Conditions
231
4015H Special Drive Modes
233
4016H Factory Settings
234
4021H Ballast Configuration
235
4040H Drive Serial Number
236
4041H Device ID
237
4042H Bootloader Infos
237
603Fh Error Code
239
6040H Controlword
239
6041H Statusword
240
Beschreibung
241
6042H Vl Target Velocity
242
6043H Vl Velocity Demand
242
6044H Vl Velocity Actual Value
243
6046H Vl Velocity Min Max Amount
243
6048H Vl Velocity Acceleration
244
6049H Vl Velocity Deceleration
245
604Ah Vl Velocity Quick Stop
246
604Ch Vl Dimension Factor
247
605Ah Quick Stop Option Code
248
605Bh Shutdown Option Code
249
605Ch Disable Option Code
250
605Dh Halt Option Code
251
605Eh Fault Option Code
251
6060H Modes of Operation
252
6061H Modes of Operation Display
253
6062H Position Demand Value
253
6063H Position Actual Internal Value
254
6064H Position Actual Value
254
6065H Following Error Window
255
6066H Following Error Time out
255
6067H Position Window
256
6068H Position Window Time
256
606Bh Velocity Demand Value
257
606Ch Velocity Actual Value
257
606Dh Velocity Window
258
606Eh Velocity Window Time
258
606Fh Velocity Threshold
259
6070H Velocity Threshold Time
259
6071H Target Torque
260
6072H Max Torque
261
6073H Max Current
261
6074H Torque Demand
262
6075H Motor Rated Current
263
6077H Torque Actual Value
263
607Ah Target Position
263
607Bh Position Range Limit
264
607Ch Home Offset
265
607Dh Software Position Limit
265
607Eh Polarity
266
607Fh Max Profile Velocity
267
6080H Max Motor Speed
268
6081H Profile Velocity
269
6082H End Velocity
269
6083H Profile Acceleration
270
6084H Profile Deceleration
270
6085H Quick Stop Deceleration
270
6086H Motion Profile Type
271
6087H Torque Slope
271
608Fh Position Encoder Resolution
272
6090H Velocity Encoder Resolution
273
Wertebeschreibung
274
6091H Gear Ratio
275
6092H Feed Constant
276
6096H Velocity Factor
277
6097H Acceleration Factor
278
6098H Homing Method
279
6099H Homing Speed
279
609Ah Homing Acceleration
281
60A2H Jerk Factor
281
60A4H Profile Jerk
282
60A8H si Unit Position
284
60A9H si Unit Velocity
285
60B0H Position Offset
285
60B1H Velocity Offset
286
60B2H Torque Offset
286
60C1H Interpolation Data Record
287
60C2H Interpolation Time Period
288
60C4H Interpolation Data Configuration
289
60C5H Max Acceleration
291
60C6H Max Deceleration
291
60E4H Additional Position Actual Value
292
60E5H Additional Velocity Actual Value
293
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
294
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
295
60E9H Additional Feed Constant - Feed
296
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
297
Objektbeschreibung
298
Beschreibung
298
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
299
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
300
60F2H Positioning Option Code
301
60F4H Following Error Actual Value
303
60F8H Max Slippage
303
60Fah Control Effort
304
60Fch Position Demand Internal Value
304
60Fdh Digital Inputs
305
60Feh Digital Outputs
306
60Ffh Target Velocity
307
6502H Supported Drive Modes
307
6503H Drive Catalogue Number
308
6505H Http Drive Catalogue Address
309
Copyrights
310
Einführung
310
Aes
310
Md5
310
Uip
311
Dhcp
311
CMSIS DSP Software Library
311
Fatfs
311
Protothreads
312
Lwip
312
Littlefs
313

Nanotec Kategorien

Motoren Steuergeräte Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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