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6 Betriebsmodi
6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt
Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt
(abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der
übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus
Operational geschaltet wird.
Es wird empfohlen, wenn möglich ein Zeitintervall des SYNC-Objekts für die Übertragung der
Zielposition zu nutzen.
6.7.1.3 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
6.7.1.4 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.7.1.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607D
6.7.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 607A
(Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden.
h
■ 607B
(Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der
h
Positionsangabe.
■ 607D
(Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb deren sich die
h
Positionsvorgabe (607A
■ 6065
(Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie negativer
h
Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindet sich die Ist-Position länger als die vorgegebene Zeit ( 6066
außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet.
■ 6066
(Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt den Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte sich die
h
Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors ( 6065
Schleppfehler ausgelöst.
■ 6085
(Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein
h
Quick-Stop ausgelöst wird.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
(Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607A
Position) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607A
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Kein Schleppfehler
Schleppfehler
) befinden muss.
h
HINWEIS
keine gesonderte Funktion.
h
Beschreibung
(Target
h
(Target Position) wird als
h
eingegebenen Grenzwerte.
h
h
) befinden, wird ein
h
)
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