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5 Generelle Konzepte
Betriebsmodus Interpolated Position Mode
Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen
beeinflusst werden.
Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position
Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und
Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity
Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und
Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Betriebsmodus Takt-Richtung
Änderung der Schrittauflösung über die Objekte 2057
(Clock Direction Divider). Beschleunigungs-/Verzögerungsrampen durch Anpassen der
Impulsfrequenz optimieren, um den Resonanzbereich möglichst schnell zu durchlaufen.
5.1.3 Closed Loop
5.1.3.1 Einführung
Die Closed Loop-Theorie geht auf die Vorstellung eines Regelkreises zurück. Eine am System einwirkende
Störgröße soll möglichst schnell und ohne bleibende Abweichung ausgeregelt werden, um die Regelgröße
wieder an die Führungsgröße anzugleichen.
Closed Loop am Beispiel einer Drehzahlregelung:
Führungsgröße
Soll-Drehzahl
Regler
PI
, PI
I
V
I
ist
PI
=
Proportional-/Integralregler Stromregelkreis
I
PI
=
Proportional-/Integralregler Drehzahlregelkreis
V
I
=
Aktueller Strom
ist
V
=
Aktuelle Drehzahl
ist
Das Closed Loop-Verfahren wird auch als "Sinuskommutierung über Encoder mit feldorientierter Regelung"
bezeichnet. Kern der Closed Loop-Technologie ist die leistungsangepasste Stromregelung sowie die
Rückführung der Istwerte des Prozesses. Über die Signale eines Sensors wird die Rotorlage erfasst und
es werden in den Motorwicklungen sinusförmige Phasenströme erzeugt. Durch die Vektorregelung des
Magnetfelds ist gewährleistet, dass das Statormagnetfeld immer senkrecht zum Rotormagnetfeld steht und
die Feldstärke genau dem gewünschten Drehmoment entspricht. Der in den Wicklungen so gesteuerte
Strom sorgt für eine gleichmäßige Motorkraft und führt zu einem besonders ruhig laufenden Motor, der sich
genau regeln lässt.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Stellglied
Stromhöhe/-winkel
V
ist
(Clock Direction Multiplier) und 2058
h
Störung
Drehmoment-
schwankungen
Regelgröße
Ist-Drehzahl
h
39
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