Roboter Im Jog-Betrieb Bewegen; Jog-Betriebsarten - Mitsubishi Electric Melfa RV-1A Installationsbeschreibung

Roboter im JOG-Betrieb bewegen

6.3 Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Im JOG-Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden. In diesem Abschnitt wird
der JOG-Betrieb anhand eines 6-achsigen Vertikal-Knickarmroboters erläutert. Die Achsenkonfigura-
tion ist abhängig vom verwendeten Robotertyp. Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Ro-
botertypen finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
6.3.1

JOG-Betriebsarten

Es werden 5 JOG-Betriebarten unterschieden:
Betriebsart
Gelenk-JOG-Betrieb
+J4
-J5
+J5
-J6
+J6
Werkzeug-JOG-Betrieb
+X
+Z
-B
+C
-C
-A
XYZ-JOG-Betrieb
-
-A
+A
+X
Tab. 6-4: JOG-Betriebsarten (1)
6 - 4
Betrieb
Stellen Sie den [MODE]-Schalter der
Teaching Box auf die Stellung „ENABLE".
Halten Sie den Zustimmtaster in Mittelstel-
lung.
-J4
-J3
Betätigen Sie die [STEP/MOVE]-Taste. (Die
-
Servoversorgungsspannung wird einge-
+J3
schaltet.)
+J2
Betätigen Sie die [JOINT]-Taste, um in den
-J2 Gelenk-JOG-Betrieb zu wechseln.
-J1 Betätigen Sie zur Bewegung der Gelenke
die entsprechende Taste J1 bis J6.
+J1
Das Menü zur Einstellung der Zusatzachsen
R000862C
rufen Sie durch zweimalige Betätigung der
[JOINT]-Taste auf.
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie die [TOOL]-Taste, um in den
Werkzeug-JOG-Betrieb zu wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
+Y
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
R000863C
+B
+A
R000864C
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie die [XYZ]-Taste, um in den
XYZ-JOG-Betrieb zu wechseln.
+Z
+C -C
+B
-B
+Y
R000865C
Bedienung der Teaching Box (R28TB)
Beschreiben
Im Gelenk-JOG-Betrieb können die Roboter-
achsen einzeln verfahren werden. Dabei ist
eine unabhängige Einstellung der Achsen J1
bis J6 und der Zusatzachsen J7 und J8 mög-
lich. Die Anzahl der Achsen hängt vom Robo-
tertyp ab.
Die Steuerung der Zusatzachsen J7 und J8
erfolgt über die Tasten [J1] und [J2].
Im Werkzeug-JOG-Betrieb kann die Position
der Handspitze entlang der Achsen im Werk-
zeug-Koordinatensystem bewegt werden.
Die Handspitze wird linear bewegt. Die Stel-
lung des Roboters kann über die Tasten A, B
und C um die Achsen X, Y, und Z des Werk-
zeug-Koordinatensystems gedreht werden,
ohne die Position der Handspitze zu verän-
dern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.
Das Werkzeug-Koordinatensystem, in dem die
Position der Handspitze festgelegt wird, ist
vom Robotertyp abhängig. Beim Vertikal-
Knickarmroboter ist die Richtung vom Hand-
flansch zur Handspitze als +Z definiert.
Beim SCARA-Roboter ist die Richtung von der
Aufstellfläche nach oben als +Z definiert.
Im XYZ-JOG-Betrieb kann die Position der
Handspitze entlang der Achsen im XYZ-Koor-
dinatensystem bewegt werden.
Die Stellung des Roboters kann über die
Tasten A, B und C um die Achsen X, Y, und Z
des XYZ-Koordinatensystems gedreht werden,
ohne die Position der Handspitze zu verän-
dern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.