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MLC 15VRS Systemübersicht
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Achstypen und Achsbetriebsarten
Abb. 12-15:
S-0-0145, Signal-Steuerwort (IndraWorks-Dialog)
Die konfigurierten Bits werden in jedem Sercos Zyklus von der Steuerung
zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS he‐
raus, kann also das Bit im Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll)
in jedem Sercos Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch kon‐
figurierte Parameter unabhängig vom eingestellten Speicherungsmodus
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist ausgeschlossen.
MDT (Steuerung ⇒ Antriebe):
Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
Anwender-konfigurierbare 4-Byte-
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
Container
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer Sercos Datenka‐
nal vorgewählt werden können.
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe da‐
rauf ausgeführt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein
MB_AllocCyclicParameter().
Der Parameter "A-0-0596, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im MDT"
enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen.
Die konfigurierten Parameter werden in jedem Sercos Zyklus von der Steue‐
rung zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS
heraus, kann also der Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll), in je‐
dem Sercos Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch konfigu‐
rierte
Parameter
unabhängig
vom
eingestellten
Speicherungsmodus
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Das Erwartungsfenster zur Messtasterfunktion des An‐
triebs soll aus dem SPS-Programm heraus verändert werden. Der Parameter
"P-0-0204, Startposition Messtasterfunktion 1 aktiv" wird in den zyklischen
Datencontainern für das MDT konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System MLC fertige Funk‐
tionsbausteine (z. B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteuerung aus der
SPS heraus übernehmen. Alternativ kann der Parameter auch direkt ange‐
steuert werden:
SPS-Beispielcode für das Beschreiben der unteren Grenze des Erwartungs‐
fensters (P-0-0204 für UserCmdDataA im MDT konfiguriert):
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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