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MLC 15VRS Systemübersicht
Funktionen
Liste aller Bewegungskommandos und Funktionen auf Seite 198
Liste aller Konfigurationskommandos auf Seite 199
Liste aller Informationsfunktionen auf Seite 200
Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen auf Seite 200
Bewegungskommandos
Der Zustand eines Kommandos sagt aus, in welchem Abarbeitungsschritt
sich das Kommando befindet (siehe
198).
Funktionen arbeiten im Gegensatz zu Kommandos nicht über den Komman‐
dopuffer.
Die Abarbeitung von Funktionen findet direkt bei Kommandierung der Funk‐
tion statt (synchronen Abarbeitung). Dies bedeutet, dass direkt nach der Ab‐
arbeitung der Funktion das Ergebnis vorliegt.
Arten von Kommandos und Funktionen
Tab. 12-5:
Arten von Kommandos und Funktionen
Die Kommandierung eines Bewegungskommandos auf eine Kinematik führt
zur Bewegung des "Tool Center Point" TCP im Raum.
Der TCP ist ein ausgezeichneter Punkt der Kinematik, der sich meist auf die
Spitze der Kinematik bezieht. Der Anwender kommandiert dabei die neue
Zielposition des TCP. Die Art des Bewegungskommandos legt dabei die
Bahn fest, auf dem die neue TCP-Position erreicht werden soll.
Die neue Zielposition kann in jedem Koordinatensystem komman‐
diert werden.
Das Koordinatensystem hat keinen Einfluss auf die Bahn, über
die der Punkt erreicht wird.
Die Position des TCP kann mit Hilfe der Funktion
ermittelt werden. Dabei wird zwischen zwei Positionen unterschieden.
●
Prepare: Position des TCP vom zuletzt vorbereiteten Motion-Komman‐
dos
●
Execute: Zuletzt dem Roboter kommandierte Position
Die Prepare-Position springt nach der Vorbereitung eines Motion-Komman‐
dos zur nächsten Zielposition. Die Execution-Position hat hingegen einen
kontinuierlichen Verlauf.
Ein Bewegungskommando setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:
●
Endpunkt und/oder Zwischenpunkte: Punkte auf der Bahn der Bewe‐
gung
●
Maximalwerte: Maximalwerte für das Geschwindigkeitsprofil, wie z. B.
maximale Geschwindigkeit und maximale Beschleunigung
●
Bewegungsart: Die Art der Bahn, auf dem die Zwischenpunkte und der
Endpunkt erreicht werden sollen
●
Überschleif- bzw. Pufferart: Die Art, in dem der Satz gestartet bzw.
überschliffen werden soll
Achstypen und Achsbetriebsarten
Zustand eines Kommandos auf Seite
Beschreibung
Bewegung einer Kinematik im Raum
Konfiguration einer Kinematik
Informationen über eine Kinematik
Positionen einer Kinematik als Punkte speichern und
wiederverwenden
Read Pos auf Seite 198
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
197/215
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