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MLC 15VRS Systemübersicht
Zykluszeit im Verbund
Linie(n) bzw. Ring
Kompatibilität verschiedener MLC
Versionen bei Sercos III
Querkommunikation
10.3.2
Hardwarebeschreibung
Frontansicht
Die Verbundzykluszeit wird im Verbundmaster vorgegeben. Im Verbundhoch‐
lauf teilt der Master die Verbundzykluszeit seinen Slaves über Sercos III mit.
Die tatsächlich erreichbare Zykluszeit hängt im wesentlichen davon ab, wel‐
che Steuerungstypen verwendet werden, wie viel Antriebe in den einzelnen
Antriebsringen vorhanden sind, wie viel Steuerungen/Leitachsen im Verbund
vorhanden sind und welche Funktionalitäten in den einzelnen Steuerungen
aktiviert wurden.
●
Die Zykluszeit im Verbundring und im Antriebsring jedes
Verbundteilnehmers müssen identisch sein, d.h. die Para‐
meter "C-0-0400, Motion, Zykluszeit, Sollwert", "C-0503,
sercos Master, Zykluszeit" und "C-0-0700, C2C, Zykluszeit
(Tcyc), Sollwert" müssen gleich sein
●
Die größte Zykluszeit in den Antriebsringen aller Verbund‐
teilnehmer legt somit die Vorgabe der Verbundzykluszeit fest
●
Beispiel: Für die Steuerung XM21 ist 2 ms die minimale
Motion-Zykluszeit. Damit muss bei Verwendung einer XM21
die Verbundzykluszeit ≥ 2 ms gewählt werden
Der Verbund kann wahlweise als Linie, Doppellinie oder als Ring betrieben
werden (siehe
Kap. 10.3.3 "Verbund als Linie, Doppellinie oder Ring" auf
Seite
87).
Die Ringtopologie bietet folgende Vorteile:
●
erhöhte Fehlertoleranz, da z. B. ein Ausfall der Übertragungsstrecke
zwischen zwei Steuerungen toleriert wird
●
erhöhte Verfügbarkeit, da z. B. auch bei einer abgeschalteten Steue‐
rung die Querkommunikation mit den restlichen Antriebsringen aufrecht
erhalten bleiben kann
Durch Funktionserweiterungen und Optimierungen können sich die übertra‐
genen Daten im Sercos III Verbund ändern. Deshalb ist es nicht immer mög‐
lich, Steuerungen mit verschiedenen Firmware-Versionen zu verbinden. Die
folgende Tabelle zeigt die Kopplungsmöglichkeiten.
Master ≤ MLC11VRS
Master ≥ MLC12VRS
Tab. 10-3:
Sercos III Querkommunikation: Kompatibilität verschiedener MLC-
Versionen
Bei Kopplung inkompatibler Versionen meldet die neuere Version den Fehler
"F0280023, Inkompatibles C2C-Gerät gefunden".
Nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des Funktionsmoduls Cross‐
Comm Sercos III (XFE01.1-FB-01).
Extension Module für XM Steuerungen
Slave ≤ MLC11VRS
Ja
Nein
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
85/215
Slave ≥ MLC12VRS
Ja
Ja
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