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Achstypen und Achsbetriebsarten
AT (Antrieb ⇒ Steuerung):
S-0-0144, Signal-Statuswort
AT (Antrieb ⇒ Steuerung):
Anwender-konfigurierbare 4-Byte-
Container
Bosch Rexroth AG R911394935_Ausgabe 03
Deklaration:
rExpectationWindowLow: REAL; // Lower Limit of the expec-
tation window
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].dwUserCmdDataA_q.REAL_ := rExpec-
tationWindowLow;
Da der P-0-0204 Nachkommastellen besitzt, muss mit "REAL_" darauf zuge‐
griffen werden.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) der Datencontainer konfiguriert und Zugriffe da‐
rauf ausgeführt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_Ge‐
tCyclicParameterHandle() und Funktionen MB_WriteCyclicParameter() oder
MB_WriteCyclicRealParameter().
Das Signal-Statuswort ist in seiner Verwendung geteilt in zwölf Bits, die fest
vorgegeben sind und vier Bits, die entweder über den Parameter-Editor oder
die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse (IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kom‐
munikation ▶ Signal-Statuswort vorgewählt werden können.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe
darauf ausgeführt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein
MB_AllocCyclicParameter().
Der Parameter "A-0-0599, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im Sig‐
nal-Statuswort" enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen
werden dürfen.
Abb. 12-16:
S-0-0144, Signal-Statuswort (IndraWorks-Dialog)
Die konfigurierten Bits werden in jedem Sercos Zyklus vom Antrieb zur
Steuerung übertragen. Beim Lesen der Information aus der MotionTask der
SPS heraus kann also das Bit aus dem Antriebsparameter sich in jedem
Sercos Zyklus ändern.
Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer Sercos Datenka‐
nal vorgewählt werden können.
MLC 15VRS Systemübersicht
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