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MLC 15VRS Systemübersicht
Referenz Beschreibung
Load Point File
Delete Point File
Bewegungsarten
Kinematik-Interface
SPS
ML_GroupLoadPointFile
ML_GroupDeletePointFile
Tab. 12-10:
Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen
Die MLC Robot-Control unterstützt das Verfahren einer Kinematik in drei Be‐
wegungsarten:
●
Linear (Gerade im Raum)
●
Circular (Kreisabschnitt im Raum)
●
Punkt zu Punkt (PTP)
Bei der Interpolation werden Orientierungsbewegungen vollsyn‐
chron mit angesteuert.
Weiterhin wird zwischen absoluter und relativer Positionierung unterschie‐
den.
Bewegungsarten bei absoluter und relativer Positionierung
Linear (Gerade im Raum)
Circular (Kreisabschnitt im Raum)
Punkt zu Punkt (PTP)
Tab. 12-11:
Überblick über Bewegungsarten
Detaillierte Informationen zum Thema "Robot-Control" finden Sie
in der Dokumentation "MLC Robot-Control V2" (siehe
"Erforderliche und ergänzende Dokumentationen MLC" auf Seite
2).
Das Kinematik-Interface wird als Plug-in zum MLC Programmier-Template
Achs-Interface zur Verfügung gestellt. Der strukturelle Aufbau und die Funkti‐
onsweise ähnelt daher der des Achs-Interfaces. Was beim Achs-Interface die
Achse ist, ist beim Kinematik-Interface die Kinematik.
Achstypen und Achsbetriebsarten
MLPI core
mlpiRobotTeachInLoadPoint‐
File
mlpiRobotTeachInDeletePoint‐
File
Absolut
Move Linear Absolut
Move Circular Absolut Move Circular Relativ
Move Direct Absolute
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
201/215
MLPI COM
MLPI Java
Relativ
Move Linear Relativ
Move Direct Relativ
Kap. 1.2
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