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MLC 15VRS Systemübersicht
Abb. 12-12:
Zustandsdiagramm einer Kinematik
Zustände einer Kinematik
●
Standstill Incomplete
Der Zustand "Standstill Incomplete" ist der Ausgangszustand.
Im Zustand "Standstill Incomplete" sind noch nicht alle im Parameter
K-0-0008 konfigurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt.
Mit den Kommandos
Seite 199
lassen sich Achsen der Kinematik hinzufügen. Sind alle konfi‐
gurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt, wird der Zustand "Stand‐
still Complete" aktiv
●
Standstill Complete
Im Zustand "Standstill Complete" sind alle im Parameter K-0-0008 konfi‐
gurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt.
Mit den Kommandos
auf Seite 199
lassen sich Achsen aus der Kinematik entfernen. Wird
eine Achse aus der Kinematik entfernt, wird der Zustand "Standstill In‐
complete" aktiv
●
Group Moving
Im Zustand "Group Moving" ist mindestens ein Bewegungskommando
(Motion command) (siehe
und Funktionen" auf Seite
aktiv.
Sind alle Bewegungskommandos abgearbeitet (done) und ist keine
bandsynchrone Bewegung aktiv, wird der Zustand "Standstill Complete"
aktiv
●
Stopping
Achstypen und Achsbetriebsarten
Group Axis auf Seite 199
Remove Axis auf Seite 199
Tab. 12-7 "Liste aller Bewegungskommandos
198) oder eine bandsynchrone Bewegung
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
195/215
und
Group All Axes auf
und
Ungroup All Axes
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