Testsignale A / B; Tabelle 6-4: Konfigurierbare Funktionen Für Sichere Ausgänge; Tabelle 6-5: Kennwerte Des Testsignals - fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung

6 horstCONTROL E/A
Zu jedem sicheren Ausgang können zwei normale digitale Eingänge als zusätzliche Rücklese-Eingänge
konfiguriert werden. Dies ermöglicht ein sicheres Schalten eines externen zwangsgeführten Schützes o-
der Relais mit Rücklesen der Hilfskontaktzustände. Hierbei kann ein invertiertes oder nicht invertiertes
Signal verwendet werden. Wird ein nicht gültiges Rücklesesignal erkannt wird ein Stopp der Kategorie 1
ausgelöst.
Für die sicheren Ausgänge können folgende Funktionen konfiguriert werden (siehe hierzu
stellmöglichkeiten für digitale Schnittstellen
Funktion
Keine
Not-Halt
Roboter gestoppt
Reduzierte Geschwindigkeit
Teachbetrieb
Stillstandsüberwachung aktiv
Zustimmtaster
Sicherheitshalt
Zwei digitale Ausgänge
Tabelle 6-4: konfigurierbare Funktionen für sichere Ausgänge
6.4.3

Testsignale A / B

Am Klemmenblock X4 werden die intern erzeugten OSSD-Signale, im Folgenden Testsignale
A und B genannt, ausgegeben. Diese können genutzt werden um externe Sicherheits-Geräte
mit zweikanaligen, sicheren Signalen zu versorgen und diese an die Steuerung zurückzufüh-
ren. Die Parameter des Testsignals sind in folgender Tabelle angegeben:
Typ
Ausgangsspannung
Testpulsperiode
Testpulsdauer
Lastkapazität

Tabelle 6-5: Kennwerte des Testsignals

Abbildung 6-10: Anschluss Testsignal
, S.44):
Beschreibung
„LO": Roboter ist im Not-Halt (interner Not-Halt oder durch Fehler
ausgelöst).
„HI": keine Achse bewegt sich.
„HI": Roboter ist auf eine Geschwindigkeit von 250 mm/s limitiert.
„HI": Roboter befindet sich im Teachbetrieb.
Als Freigabe für externe Maschinen in der Zelle
"HI": Roboter Fahrfreigabe ist erteilt.
"LO": Stillstandsüberwachung ist aktiv. Es liegt eine Stoppbedingung
vor (in T1/T2 ist der Zustimmtaster nicht betätigt, Not-Halt/Sicher-
heitshalt/Fehler).
„HI": Zustimmtaster betätigt (Mittelstellung).
„LO": Zustimmtaster nicht betätigt oder durchgedrückt.
Ausgang kann zur Weiterleitung des sichergestellten Bedienerschut-
zes an andere Geräte (innerhalb desselben Schutzbereichs) genutzt
werden.
Sicherer Ausgang wird als zwei allgemeine digitale Ausgänge konfi-
guriert.
Push-Pull
23,5...24,5 V
100 ms, nicht konfigurierbar
400 µs, nicht konfigurierbar
max. 50 µF
Software-Ein-
39