Not-Halt Und Sicherheitshalt E/A - fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung

Querschlusserkennung (OSSD)
Für die sicherheitsrelevanten Eingänge kann eine Querschlusserkennung (OSSD) eingeschalten werden.
Bei aktivierter Querschlusserkennung wird der Ausgang periodisch abgeschaltet und der Eingang zurück-
gelesen. Stimmt das Ergebnis nicht überein wird ein Fehler ausgelöst. Somit können Kurzschlüsse und
Querschlüsse überwacht werden.
Bei Verwendung der OSSD-Funktion müssen die internen OSSD-Signale verwendet werden. Bei einem An-
schluss von externen OSSD-Signalen muss in horstFX die Funktion deaktiviert und der Eingangsfilter ak-
tiviert werden. Die einstellbare Zeit des Filters muss so gewählt werden, dass der Testimpuls ignoriert
wird (Filterzeit > Testimpuls).
6.4.2.1

Not-Halt und Sicherheitshalt E/A

Abb. 6-6: Anschluss Not-Halt /
Sicherheits-Halt
interne Querschlusserkennung über die Signale TA / TB verwendet werden, oder es kann ein externer
sicherer Ausgang (z. B. Sicherheits-Laserscanner) angebunden werden.
Für den Not-Halt- und Sicherheitshalt-Eingang ist es möglich in horstFX im Menü
Eingangsfilter zu konfigurieren. Die maximal einstellbare Zeit beträgt 50 ms. Siehe hierzu
stellmöglichkeiten für digitale Schnittstellen
Die Anlage ist immer im sicheren Zustand bei "Low"-Signalen (0 V, logisch 0), z. B. Roboter
steht bei einem Low-Signal am externen Not-Halt Eingang.
Wird der Roboter eigenständig betrieben müssen in die Klemmen für Not-Halt, Sicherheits-
halt und Zustimmtaster Brücken eingesetzt werden, siehe Abb. 6-6. Im Auslieferungszu-
stand sind diese standardmäßig eingesetzt.
Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den Not-Halt-Kreis
der übergeordneten Anlage integriert werden.
Bei der Verwendung der Querschlusserkennung (OSSD) wird das Signal zyklisch
getestet. Diese Testpulse dürfen nicht zu einer Abschaltung aller nachgeschalteten
Steuerelementen führen! Bei der Auswahl der anzuschließenden Geräte darauf achten.
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Die Eingänge für Not-Halt (EIA, EIB) und Sicherheitshalt (SSIA, SSIB) sind bei jeder
horstCONTROL vorhandene, dedizierte Eingänge (Safety In 1 & 2) und können daher
nicht konfiguriert werden. Sie sind redundant mit Performance Level „d" mit Kategorie
3 nach EN ISO 13849-1 ausgeführt und entsprechen ebenfalls den elektrischen Spezi-
fikationen der allgemeinen digitalen Eingänge, siehe
Signale liegen auf dem Klemmenblock X6.
An Klemme X6.1 und X6.3 liegt das Signal für Not-Halt an (Emergency In). Diese wer-
den zum Zweck der Querschlusserkennung vom Testsignal TA / TB gespeist und über
den Not-Halt am horstPANEL an diese Klemme geführt.
Im Auslieferungszustand sind diese per Brücke mit den sicheren Not-Halt-Eingängen
X6.2 und X6.4 verbunden. Es kann ein externer Nothalttaster in Reihe zum Not-Halt
am horstPANEL zwischen X6.1 / X6.2 und X6.3 / X6.4 angeschlossen werden.
X6.6 und X6.8 sind jeweils die Eingänge für einen Sicherheitshalt (Safety Stop
In). An diesen Anschlüssen können entweder potentialfreie Kontakte und die
, S.44.
6 horstCONTROL E/A
Elektrische Parameter
, S.43. Die
Sicherheits-E/A
Software-Ein-
einen