fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung Seite 68

Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine
Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen muss der
Zustimmtaster losgelassen werden.
Der Teachbetrieb kann durch zwei Betriebsarten erfolgen: T1 oder T2.
T1 – Programmierbetrieb
Die Geschwindigkeit des TCP auf 250 mm/s begrenzt. Der Roboter kann nur mit Zustimmtaster bewegt
werden.
Achten Sie vor dem Programmieren von Wegpunkten darauf, dass das System Betriebs-
temperatur erreicht hat. Wärmeausdehnung im Robotersystem kann zu Positionsabweichungen
führen.
 Schalten Sie das Robotersystem mindestens 60 Minuten vor dem Programmiervorgang ein
und lassen Sie die Motoren im bestromten Modus (bsp. „Freies Fahren") warmlaufen.
T2 – Programmverifikationsbetrieb
Die Geschwindigkeit des TCP kann schneller als 250 mm/s sein. Der Roboter kann nur mit Zustimmtaster
bewegt werden.
 Schalten Sie den Betriebsarten-Wahlschalter an der horstCONTROL auf T1 oder T2. Ziehen Sie
den Schlüssel ab, um ein Umschalten durch unbefugte Personen zu verhindern.
 Bestätigen Sie den Wechsel der Betriebsart.
 Erstellen, bearbeiten oder führen Sie ein Programm aus (s. Benutzerhandbuch).
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