Werkzeug-E/A - fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung

6 Werkzeug-E/A

6.5 Werkzeug-E/A
Am Tragarm 3 des Roboters befinden sich zwei Schnittstellen (User 1, User 2), diese liefern Strom und
Steuerungssignale für Greifer und Sensoren, die an die Werkzeug-Schnittstelle des Tragarm 3 montiert
werden können. Jede dieser Schnittstellen besitzt zwei digitale Ein-/Ausgänge sowie eine +24 V-Strom-
versorgung.
User 1
User 2
Abb. 6-29: elektrische Anschlüsse für Werkzeuge
Die Schnittstellen sind als vierpolige, A-kodierte M8-Buchsen ausgeführt (TE Connectivity T4071017041-
001). Als Gegenstück muss ein Steckverbinder mit folgenden Eigenschaften verwendet werden:
M8 männlich, 4-polig, gewinkelt, A-kodiert.
Die Werkzeug-E/A können in horstFX als Eingänge oder Ausgänge konfiguriert werden (Menü
tion Ein-/Ausgänge
gänge konfiguriert, die beiden der Schnittstelle User 2 als Eingänge.
Als Ausgang konfiguriert agieren diese als Push-Pull-Schalter und können mit jeweils maximal 600 mA
belastet werden, wenn gegen die positive Versorgungsspannung geschalten wird, und jeweils maximal
200 mA, wenn gegen Masse geschalten wird. Die maximale Strombelastbarkeit aller Werkzeug-E/A am
Tragarm 3, d.h. der vier möglichen Digitalausgänge und der +24 V-Stromversorgung zusammen, beträgt
2,5 A.
Als Eingänge konfiguriert sind diese IEC61131-2 Typ 3-konform.
Ein Funktionsschaltbild dieser Schnittstelle befindet sich im Anhang.
In der Tabelle auf der nächsten Seite sind die Parameter der Werkzeug-E/A angegeben.
Spezial-E/A
). Standardmäßig sind die beiden E/A der Schnittstelle User 1 als Aus-

Abb. 6-30: Steckplatzbelegung Werkzeug-E/A
Konfigura-
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