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CANopen Schnittstelle
5.2
Positionierung von CANopen im Schichtenmodell
CANopen wurde im Verband „CAN in Automation" (CiA) standardisiert und stellt einen offenen Protokollstandard in der
Automatisierungstechnik unter Nutzung des CAN-Busses als Übertragungsmedium dar. Ebenso wie fast alle Feldbusse
baut auch CANopen auf dem ISO/OSI 7-Schichtmodell auf. CANopen definiert die Elemente für das Netzwerkmanage-
ment, die Verwendung der CAN-Identifier (Nachrichtenadresse), das zeitliche Verhalten auf dem Bus, die Art der Da-
tenübertragung, sowie anwendungsbezogene Profile. Dadurch ist es möglich, dass CANopen Geräte unterschiedlicher
Hersteller in einem Netzwerk kombiniert verwendet werden können. Den Application-Layer beschreibt CANopen als
Kommunikationsprofil, um eine einheitliche Art der Kommunikation zu gewährleisten; dies wurde im CiA DS-301 durch
die CiA spezifiziert. Zudem wurden auch verschiedene Geräte- und Anwendungsprofile definiert. Diese sind in den Stan-
dards CiA DS-4xx zu finden.
Layer 1 and 2
Layer 7
Abb. 12 Schichtenmodell der Schnittstelle CAN-Bus
5.3
Gerätemodell
Die Kommunikation mit einem CANopen-Gerät (CAN
Hierfür wurden von der CiA verschiedene Objekte für die unterschiedlichen Einsatzbereiche definiert.
Zum einen gibt es hoch priorisierte Prozessdatenobjekte (PDOs). Diese Telegramme dienen dem Austausch von Pro-
zessdaten. Profilunabhängig gesehen, kann es sich bei PDOs um Telemetrie-Daten oder um Daten zur Parametrierung
handeln. Üblicherweise erfolgt der Zugriff auf Parameter des Objektverzeichnisses eines Gerätes mittels Service-Daten-
objekt (SDO).
Für das Netzwerkmanagement existieren die NMT-Objekte, mit dessen Hilfe der Zustandsautomat des CANopen-Gerätes
gesteuert wird. Zusätzlich wird darüber die Zustandsüberwachung der Netzwerkknoten realisiert.
Es existieren noch weitere Objekte, welche für Synchronisation, Fehlermeldungen und Zeitstempeln definiert wurden.
Jedes CANopen-Gerät besitzt ein eigenes Objektverzeichnis. In diesem sind die Parameter für alle CANopen-Objekte
eingetragen.
inertialSENSOR INC5502D
Controller Area Network (CAN-Bus)
CAN node
Application layer and communication profile CIA 301
Inclinometer profile CIA 410
Sensor
Hardware
node), siehe Abb. 12,
erfolgt über sogenannte Datenobjekte.
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