Zugriff Auf Parameterdaten Per Service-Daten-Objekt (Sdo); Kommunikationsparameter Nach Cia Ds-301 - MICRO-EPSILON inertialSENSOR INC5502D Betriebsanleitung

CANopen Schnittstelle
5.5.1

Zugriff auf Parameterdaten per Service-Daten-Objekt (SDO)

Ein CANopen-Gerät wird in der Regel per SDO parametriert. Die entsprechenden COB-IDs werden im vorherigen Kapitel
beschrieben, siehe 5.4.
Byte0 Byte1...3: Datenadressierung
Command 16 Bit
Specifier Index
- Upload
- Download
- Anzahl Datenbytes
- Request
- Response
- Abbruch
Abb. 15 Datenfeld einer CAN-Nachricht
Über die Service-Daten-Objekte ist ein Zugriff auf die in Kapitel
lich. Wie der Grafik entnommen werden kann, ist ein entsprechender Parameter über eine Kombination von 16-bit Index
und 8-bit Subindex addressierbar. Die Grafik stellt zusätzlich dar, dass insgesamt bis zu 8 Bytes im Datenteil der CAN-
Nachricht untergebracht sind, welche den Command Specifier, die Adressierung und die Parameterdaten enthalten.
5.5.2

Kommunikationsparameter nach CIA DS-301

Index Subindex Parameter
1000h 0h Gerätetyp
1001h 0h Fehlerregister
1002h 0h Herstellerstatusregister
1003h Vordefiniertes Fehlerfeld
0h Anzahl der Fehlereintäge
1h .. 5h Fehler-Codes (aktuellster Fehler auf
niedrigstem Index)
1005 0h COB-ID SYNC
1008 0h Gerätename
100Ah 0h Softwareversion
1010h Parameter speichern (‚s', ‚a', ‚v', ‚e' – 73h, 61h, 76h, 65h)
0h Anzahl der Einträge
1h alle Einstellungen speichern
2h Kommunikationsparameter speichern
3h profilspezifische Parameter speichern
4h herstellerspezifische Parameter spei-
chern
inertialSENSOR INC5502D
Das Datenfeld dieser CAN-Nachricht ist wie in folgender Darstellung aufgebaut.
8 Bit
Subindex
O b j e k t v e r z e i c h n i s
Index
Subindex Beschreibung
1000h 0h
...
...
1h
1018h
2h
3h
4h
...
...
6010h 0h
...
...
6110h 0h
Byte4...7: 1...4 Byte Parameterdaten
Data0 Data1 Data2
Gerätetyp
...
VendorID
Product Code
Revision Number
SerialNr
...
Slope Long 16
...
Slope Long 32
Objektverzeichnis, siehe 5.5,
Datentyp Attribute Standard-
UNS32
UNS8
UNS32
UNS32
UNS32
UNS32
VSTR
VSTR
UNS32
UNS32
UNS32
UNS32
UNS32
Data3
Parameter
4019Ah
...
536h
{typabh.}
6060100h
{sensorspezifisch}
...
18000 (180,00°)
...
36000 (360,00°)
erwähnten Faktoren mög-
value
const 4019Ah
ro 0h
ro 0h
rw 0h
ro 0h
rw 80h
const produkt-
spezifisch
const produkt-
spezifisch
ro 4h
rw 0h
rw 0h
rw 0h
rw 0h
Ability to Map-
store value ping
-
0
0
-
-
-
-
-
-
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-
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-
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