Fehlermeldungen - Emcy-Codes; Fehlerbehandlung; Herstellerstatusregister - MICRO-EPSILON inertialSENSOR INC5502D Betriebsanleitung

CANopen Schnittstelle
5.7

Fehlermeldungen - EMCY-Codes

Mittels sogenannter Emergency-Nachrichten werden wichtige interne Fehler, wie auch CAN-Kommunikationsfehler, an
die anderen Teilnehmer im Bus übermittelt. Signalisiert der Status einen aufgetretenen Fehler, so werden zusätzlich die
Objekte 1001h (Fehlerregister) und 1003h (vordefiniertes Fehlerfeld) aktualisiert. Werden Fehler bereinigt, wird in der Re-
gel eine Emergency-Nachricht mit dem Code 0000h gesendet. Bei EMCY-Code FFFDh - FFFFh gilt: Die unteren 3 Byte
der EMCY Nachricht enthalten den EMCY-Code, die oberen 5 Byte enthalten gegebenenfalls noch einen herstellerspezi-
fischen Fehlercode, mit dem sich die genaue Fehlerursache genauer eingrenzen lässt.
EMCY-Code Beschreibung
0000h Kein Fehler vorhanden oder Fehler zurückgesetzt
8100h Bus-Warnzustand erreicht
8110h Pufferüberlauf, Verlust von CAN-Nachrichten
8120h Überschreitung des CAN Warnzustand-Limits
8130h Ausfall des Guarding-Masters erkannt
8140h Bus-Off Zustand verlassen
8150h CAN-ID Kollision
8210h PDO wird nicht verarbeitet, da eine falsche Länge bei der
Datenzuordnung (Mapping) verwendet wurde
FFFDh Warnmeldung, aktuell liegt ein Messwert-Drift vor
FFFEh Fehlermeldung über einen bestehenden internen Fehler
innerhalb der Sensorik-Komponente
FFFFh Fehlermeldung über bestehenden Fehler innerhalb der
Interface-Komponente
5.7.1

Fehlerbehandlung

Tritt im Gerät ein Fehler oder eine Warnung auf, wird dieser an alle Teilnehmer im Bus gemeldet.
Bei den Fehlern mit den Fehlercodes FFFEh und FFFFh kommt es in der Regel dazu, dass in den Zustand Stopped
gewechselt wird. Das Verhalten kann jedoch über das Objekt 1029h und dessen Subindizes angepasst werden.
5.7.2

Herstellerstatusregister

Das Objekt 1002h (Herstellerstatusregister) wird permanent mit einem herstellerspezifischen Statuscode aktualisiert.
Statuscode Erläuterung
0 Status ok
1 Messdatenüberlauf bei interner Kommunikation
2 Neustart des Sensorcontrollers
4 Schaltsignal Schaltausgang No 1
8 Ruhelage detektiert
16 Fehler: Sensorcontroller meldet Fehlersignal an CAN-Inter-
face
32 Drift in Daten erkannt
64 Schaltsignal Schaltausgang No 2
128 Fehler: Fehlverhalten bei interner Kommunikation zwischen
Sensorcontroller und CAN-Interface detektiert
256 Fehler: es werden keine Messdaten vom Sensorcontroller
bereitgestellt
Abb. 22 Übersicht der herstellerspezifischen Statuscodes
inertialSENSOR INC5502D Seite 35