Inhaltsverzeichnis - MICRO-EPSILON inertialSENSOR INC5502D Betriebsanleitung

1. Sicherheit .................................................................................................................................. 5
1.1 Verwendete Zeichen ........................................................................................................................................ 5
1.2 Warnhinweise ................................................................................................................................................... 5
1.3 Hinweise zur CE-Kennzeichnung .................................................................................................................... 6
1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................................................ 6
1.5 Bestimmungsgemäßes Umfeld ....................................................................................................................... 6
2. Funktionsprinzip, Technische Daten ...................................................................................... 7
2.1 Kurzbeschreibung ........................................................................................................................................... 7
2.2 Messprinzip ...................................................................................................................................................... 7
2.3 Eigenschaften und elektrischer Anschluss .................................................................................................... 7
2.4 Technische Daten ........................................................................................................................................... 8
3. Lieferung ................................................................................................................................. 11
3.1 Lieferumfang .................................................................................................................................................. 11
3.2 Lagerung ........................................................................................................................................................ 11
4. Installation und Montage ....................................................................................................... 12
4.1 Hinweise für den Betrieb ............................................................................................................................... 12
4.2 Sensorkabel ................................................................................................................................................... 12
4.3 Mechanische Befestigung, Maßzeichnung ................................................................................................... 12
4.3.1 Maßzeichnung INC5502D-360/90-P-OS ....................................................................................... 12
4.3.2 Maßzeichnung INC5502D-360/90-P-DS-CO ............................................................................... 13
4.3.3 Maßzeichnung INC5502D-360/90-P-S-CO ................................................................................... 13
4.4 Koordinatensystem ........................................................................................................................................ 14
4.4.1 Eulerwinkel und Nullsetzen .......................................................................................................... 14
4.4.2 Positionswinkel Tilt und Nullsetzen .............................................................................................. 16
4.5 Anschlussbelegung ....................................................................................................................................... 17
4.6 Status-LED ..................................................................................................................................................... 18
4.7 Wechsel des Betriebsmodus ........................................................................................................................ 20
4.7.1 CAN-Modus (J1939 oder CANopen) zu RS485-Modus .............................................................. 20
4.7.2 RS485-Modus zu CAN-Modus (J1939 oder CANopen) .............................................................. 20
4.8 Einstellparameter des Sensors...................................................................................................................... 21
5. CANopen Schnittstelle ........................................................................................................... 23
5.1 Funktionsübersicht ........................................................................................................................................ 23
5.2 Positionierung von CANopen im Schichtenmodell ....................................................................................... 24
5.3 Gerätemodell ................................................................................................................................................ 24
5.4 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte ............................................................................................ 25
5.5 Objektverzeichnis .......................................................................................................................................... 25
5.5.1 Zugriff auf Parameterdaten per Service-Daten-Objekt (SDO) ..................................................... 26
5.5.2 Kommunikationsparameter nach CIA DS-301 ............................................................................. 26
5.5.3 Herstellerspezifische Kommunikationsparameter ....................................................................... 29
5.5.4 Kommunikationsparameter nach CIA DS-410 ............................................................................. 30
5.5.5 LSS-Dienste .................................................................................................................................. 30
5.5.5.1
5.5.5.2
5.5.6 Parametrisierung des Sensors ..................................................................................................... 32
5.6 Prozessdatenobjekte: PDO (TxPD01 - TxPD04) ........................................................................................... 34
5.6.6.1
5.6.6.2
5.7 Fehlermeldungen - EMCY-Codes .................................................................................................................. 35
5.7.1 Fehlerbehandlung ........................................................................................................................ 35
5.7.2 Herstellerstatusregister................................................................................................................. 35
5.7.3 Herstellerspezifische Fehlercodes ............................................................................................... 36
6. SAE J1939 Schnittstelle ......................................................................................................... 38
6.1 Grundlagen - Nachrichtenformat ................................................................................................................... 38
6.2 Kommunikationsmöglichkeiten ..................................................................................................................... 38
6.2.1 Zielgerichtete Kommunikation ..................................................................................................... 38
6.2.2 Rundrufkommunikation ................................................................................................................ 39
6.2.3 Proprietäre Kommunikation ......................................................................................................... 39
6.3 Nachrichtentypen .......................................................................................................................................... 39
6.3.1 Request ......................................................................................................................................... 39
6.3.2 Proprietäres PGN ......................................................................................................................... 40
6.4 Gerätename und Defaultadresse .................................................................................................................. 40
6.5 Prozessdatenübersicht (Transmit PGNs) ...................................................................................................... 41
6.6 Konfiguration des SAE J1939 Interfaces ....................................................................................................... 42
6.6.1 Parameterwert mittels einer ID lesen ........................................................................................... 43
6.6.2 Parameterwert mittels einer ID schreiben .................................................................................... 44
6.6.2.1
5 Zeichen 44
6.6.2.2
6.6.3 Einstellen der Bitrate .................................................................................................................... 45
6.6.4 Neustart des Sensors ................................................................................................................... 46
6.6.5 An-/ Abwählen von zyklisch gesendeter Prozessdaten ............................................................... 46
6.6.6 Fehler-Antworttelegramme .......................................................................................................... 47
inertialSENSOR INC5502D
Inhalt
Bitrate ändern............................................................................................................ 31
Node-ID ändern ........................................................................................................ 31
Synchronisiertes Senden .......................................................................................... 34
Zyklisches Senden .................................................................................................... 34
Zahlenwerte bis Datentypgröße 32 Bit oder Strings bis zu einer maximalen Länge von
Strings bis zu einer Länge von 64 Zeichen .............................................................. 45