Prozessdatenobjekte: Pdo (Txpd01 - Txpd04); Skalierungs-Wertebereich; Synchronisiertes Senden; Zyklisches Senden - MICRO-EPSILON inertialSENSOR INC5502D Betriebsanleitung

CANopen Schnittstelle
5.6

Prozessdatenobjekte: PDO (TxPD01 - TxPD04)

Der Sensor beeinhaltet bis zu vier Sende-Prozessdatenobjekte (TxPDO1 - TxPDO4). Standardmäßig sind im ersten
Sendeobjekt die aktuellen Neigungswerte longitudinal und lateral enthalten. Sie können die Informationen in den Sende-
objekten dynamisch mit Parametern befüllen (dynamisches PDO-Mapping).
Standardmapping des Neigungssensors INC5502D:
Byte0 Byte1
Neigungswert longitudinal
(Objekt: 6010h)
Abb. 20 Default TPDO1
Die TxPDOs können mittels standardisierter Mappingsequenz mit den Objekten belegt werden, welche der nachfolgen-
den Tabelle entnommen werden können.
Index Subindex
3000h 1h
3000h 2h
3100h 1h
3100h 2h
3100h 3h
3200h 1h
3200h 2h
3200h 3h
3900h 0h
6010h 0h
6020h 0h
6110h 0h
6120h 0h
Abb. 21 Mapbare Objekte
Kommunikationsarten für Prozessdatenobjekte
Das Verhalten der Prozessdaten-Kommunikation kann über die Objekte 1800h - 1803h beeinflusst werden. Die Kommu-
nikationsart wird dabei über den Subindex 02h festgelegt.
5.6.6.1

Synchronisiertes Senden

Alle aktivierten TxPDOs können jederzeit (Zustand Operational vorausgesetzt), durch Senden einer SYNC-Nachricht an
das Gerät abgefragt werden. Es können mehrere Sensoren gleichzeitig befragt werden. Dafür muss der Subindex 02h
im Objekt 1800h einen Wert zwischen 01h und F0h enthalten. Dieser Wert gibt vor, nach welcher Anzahl der eingegange-
nen SYNC-Nachrichten die damit konfigurierten PDOs gesendet werden.
5.6.6.2

Zyklisches Senden

Neben dem synchronisierten Senden können auch andere zyklische Übertragungsmodi gewählt werden. Zum einen
existiert im System die rein ereignisgesteuerte Übertragung bei Wertänderung. Dazu muss im Subindex 02h der Wert
auf FEh gesetzt werden. Des Weiteren existiert die TimerEvent-gesteuerte Übertragung. Diese wird zusätzlich durch
applikationsgesteuerte Events beeinflusst und ist somit nur bei sehr trägen Systemen sinnvoll. Hierbei wird mittels der
Zeit im Subindex 05h, welche in Millisekunden angegeben ist, zyklisch gesendet. Zusätzlich wird bei einer Wertänderung
gesendet. Bei Verwendung dieser Kommunikationsart muss der Subindex 02h den Wert FFh enthalten und Subindex
05h einen Wert größer 00h.
inertialSENSOR INC5502D
Datenfeld des TxPDO1
Byte2 Byte3
Neigungswert lateral
(Objekt: 6020h)
Name
Tilt-X
Tilt-Y
Beschleunigung X-Achse
Beschleunigung Y-Achse
Beschleunigung Z-Achse
Gyrowerte X-Achse
Gyrowerte Y-Achse
Gyrowerte Z-Achse
Temperatur
Longitudinal 16bit
Lateral 16bit
Longitudinal 32bit
Lateral 32bit
Byte4 Byte5
Format Skalierungs-
faktor
16bit signed 100
16bit signed 100
16bit signed 10000
16bit signed 10000
16bit signed 10000
32bit signed 100
32bit signed 100
32bit signed 100
16bit signed 100
16bit signed 100
16bit signed 100
32bit signed 100
32bit signed 100
Byte6 Byte7
leer
Wertebereich
-90,00 ... 90,00
-90,00 ... 90,00
-3,00000 ... 3,00000
-3,00000 ... 3,00000
-3,00000 ... 3,00000
-500,00 ... 500,00
-500,00 ... 500,00
-500,00 ... 500,00
-100,00 ... 100,00
-180,00 ... 180,00
-85,00 ... 85,00
0 ... 360,00
0 ... 360,00
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