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CANopen Schnittstelle
5.
CANopen Schnittstelle
5.1
Funktionsübersicht
Der Sensor besitzt ein standardisiertes CANopen-Interface gemäß CiA-301 und ein CiA-DS410 Geräteprofil. Alle gene-
rierten Messwerte sind über das Objektverzeichnis zugänglich. Vorgenommene Einstellungen können im permanenten
Speicher des Sensors gesichert werden.
Verfügbare Funktionalitäten:
- vier Prozessdatenobjekte (TxPDO1 – TxPDO4)
ƒ dynamisch mappbare Prozessdaten
ƒ ereignisgesteuerter Prozessdatenversand ausgelöst durch Messdatenänderung
ƒ intervallzeitgesteuerter Prozessdatenversand
ƒ Senden von Prozessdaten als Reaktion auf dem Empfang eines SYNC-Telegramms
- ein Service-Datenobjekt (Standard-SDO)
- Überwachungsmechanismus Heartbeat
- Speicher- und Wiederherstellungsfunktion für alle im Gerät speicherbaren Parameter
- Fehlermeldungen per Emergency-Objekt (EMCY)
ƒ allgemeines Fehlerregister (Error Register)
ƒ herstellerspezifisches Fehlerregister (Manufacturer Status)
ƒ Fehlerliste (Pre-defined Error Field)
- Zustands- und Fehleranzeige per Zweifarb-LED (entspricht nicht CiA DR-303-3)
Im Bereich der geräteprofil- bzw. herstellerspezifischen Konfigurationsmöglichkeiten existieren:
- Einstellung der Node-ID und Baudrate mittels LSS (CiA DSP-305)
- Vorzeichenumkehr der Neigungswinkel
- Nullpunkteinstellung der Neigungswinkel bei den Lotwinkeln
- Sensorfusionsfilter
- Konfigurierbare Grenzfrequenz bei dem Tiefpassfilter
- diverse weitere Konfigurationsmöglichkeiten finden Sie im Kapitel
inertialSENSOR INC5502D
4.8
Seite 23
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