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CANopen Schnittstelle
5.5.6
Parametrisierung des Sensors
Für die Parametrisierung des Sensors steht das Objekt 2100h zur Verfügung.
Index
Subindex
2100h
0h
1h
2h
3h
4h
5h
6h
7h
8h
9h
Abb. 19 Auszug aus dem herstellerspezifischen Bereich des Objektverzeichnis
Die Parametrisierung wird nach folgendem Ablaufschema durchgeführt:
Setzen Sie die ID des gewünschten Einstellparameters in Subindex 2h.
Führen Sie den Lese- oder Schreibzugriff über den zum Wertebereich der Parameter passenden Subindex (6h - 9h)
durch.
Falls der Subindex nicht bekannt ist, können Sie diesen über den Subindex 3h nach erfolgtem Schritt 1 ermitteln. Zu-
sätzlich können Sie mit den Subindizes 4h und 5h die obere und untere Grenze des Wertebereichs für den Parameter
ausgeben. Diese geben aber erst einen passenden Wert aus, nachdem Schritt 1 abgeschlossen ist. Die Interpretation
erfolgt nach dem Datentyp, welcher über den Subindex 3h identifiziert wurde.
Beispiel Nullsetzen:
Folgendes Beispiel veranschaulicht den Ablauf an einem Sensor mit der Node-ID 11
ter-ID 50081
(TeachIn), siehe 4.8,
CAN-
Byte 0
Byte 1
Identifier
60Bh
2Bh
00h
58Bh
60h
00h
60Bh
40h
00h
58Bh
4Fh
00h
60Bh
23h
00h
58Bh
60h
00h
inertialSENSOR INC5502D
Beschreibung
Config Interface
Anzahl der Sub-Indizes des Verzeichnis Eintrages
Anzahl der im Sensor verfügbaren Einstellparameter
Auswahl der Einstellparameter-ID, auf die ein Zugriff erfolgen soll
Feld, welches den zugehörigen Subindex für Schreib-/Lesezugriffe hinsichtlich des Datentyps
anzeigt.
Minimum-Wert (Interpretation des Datentyps abhängig von Subindex 3h)
Maximum-Wert (Interpretation des Datentyps abhängig von Subindex 3h)
Schreib-/Lese- Subindex für Float Wertebereich
Schreib-/Lese- Subindex für INT32 Wertebereich
Schreib-/Lese- Subindex für UINT32 Wertebereich
Schreib-/Lese- Subindex für VSTRING Wertebereich
verwendet.
Byte 2
Byte 3
21h
02h
21h
02h
21h
03h
21h
03h
21h
07h
21h
07h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
A1h
C3h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
07h
00h
00h
01h
00h
00h
00h
00h
00h
/ B
. Dazu wird die Einstellparame-
d
h
Byte 7
Kommentar
00h
Auswählen des
Einstellparameters
C3A1h
00h
Bestätigung des
Schreibvorgangs
00h
Lesen des zugehöri-
gen Indizes
00h
Antwort mit Index
00h
Setzen des Wertes
für den Einstellpara-
meter C3A1h = 01h
00h
Bestätigung des
Schreibvorgangs
Seite 32
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