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CANopen Schnittstelle
Index
Subin-
Parameter
dex
3000h
Tilt-Winkel
0h
Höchster unterstützter Subindex
1h
Tilt x
2h
Tilt y
3100h
Beschleunigungswerte
0h
Höchster unterstützter Subindex
1h
Beschleunigung X
2h
Beschleunigung Y
3h
Beschleunigung Z
3200h
Drehraten
0h
Höchster unterstützter Subindex
1h
Drehrate X
2h
Drehrate Y
3h
Drehrate Z
3900
0h
Temperatur
5FFFh
0h
Wechsel zum RS485 Modus (‚m', ‚e',
‚b', ‚u' - 6Dh, 65h, 62h, 75h
1) Skalierungsfaktor 100
2) Skalierungsfaktor 10000
5.5.4
Kommunikationsparameter nach CIA DS-410
Index
Subindex Parameter
6000h
0h
Resolution
6010h
0h
Slope Long 16
6011h
0h
Slope Long 16 Operationsparameter UNS8
6020h
0h
Slope Lat 16
6021h
0h
Slope Lat 16 Operationsparameter
6110h
0h
Slope Long 32
6111h
0h
Slope Long 32 Operationsparameter UNS8
6120h
0h
Slope Lat 32
6121h
0h
Slope Lat 32 Operationsparameter
1) Wenn der Wertebereich des Sensors auf 0,00° .. 360,00° gesetzt ist, sind die 32bit Slope Werte zu benutzen (ID50541
und
ID50542, siehe 4.8)
2) Skalierungsfaktor 100
5.5.5
LSS-Dienste
Die CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service and Protocol (LSS) Dienste und Protokolle wurden implementiert, um
das Lesen und Ändern der folgenden Parameter über das Netzwerk zu ermöglichen:
- die CANopen-Knoten-ID
- die CAN-Baudrate
- die LSS-Adresse
Ein LSS-Master ist verantwortlich für die Konfiguration dieser Parameter auf einem oder mehreren LSS-Slaves im CANo-
pen-Netzwerk.
Der Master verwendet die COB-ID 7E5h und der Sensor die 7E4h. Der Zugriff auf die LSS-Dienste ist ausschließlich ver-
fügbar, wenn sich der CANopen-Knoten im Zustand Stopped befindet.
Nachfolgend zwei Beispiele für Kommandosequenzen möglicher Änderungen. Nach den Änderungen empfiehlt es sich,
den Sensor neu zu starten. Bei der Änderung der Knoten-ID sollte anschließend eine Bootup-Nachricht erscheinen, wel-
che die neue Knotennummer beinhaltet. Im Anschluss an die Änderung der Bitrate ist die Bootup-Nachricht nach dem
Neustart erst sichtbar, wenn die Gegenstelle ebenso auf die geänderte Bitrate eingestellt ist.
inertialSENSOR INC5502D
1
1
2
2
2
1
1
1
1
1
2
2
Datentyp
Attribute
UNS8
ro
INT16
ro
INT16
ro
UNS8
ro
INT16
ro
INT16
ro
INT16
ro
UNS8
ro
INT32
ro
INT32
ro
INT32
ro
INT16
ro
UNS32
wo
Datentyp
Attribute Standard-
UNS16
ro
INT16
ro
ro
INT16
ro
UNS8
ro
INT32
ro
ro
INT32
ro
UNS8
ro
Standard-
Speichern Map-
value
2h
x
0h
-
0h
-
3h
x
0h
-
0h
-
0h
-
3h
x
0h
-
0h
-
0h
-
0h
-
0h
-
Speichern Mapping
wert
Ah
x
0h
-
0h
x
0h
-
0h
x
0h
-
0h
x
0h
-
0h
x
ping
-
x
x
-
x
x
x
x
x
x
x
x
-
-
x
-
x
-
x
-
x
-
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