Control Techniques Unidrive M201 Betriebshandbuch Seite 93

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Pr 00.038 {05.012} Autotune
Im RFC-A-Modus stehen drei Autotune-Tests (stationär, dynamisch oder Trägheitsmessung) zur Verfügung. Mit dem stationären Autotune erreicht
man eine mittlere Optimierung, dagegen ergibt ein dynamisches Autotune eine verbesserte Optimierung, denn es misst die Istwerte der vom
Umrichter benötigten Motorparameter. Eine Trägheitsmessung sollte getrennt vom stationären oder dynamischen Autotune vorgenommen werden.
HINWEIS
Wir empfehlen dringend die Durchführung eines dynamischen Autotune (Pr 00.038 auf 2).
• Das stationäre Autotune kann in Fällen, bei denen Motoren unter Last laufen und diese Last nicht von der Motorantriebswelle entfernt werden
kann, durchgeführt werden. Ein stationäres Autotune misst den Ständerwiderstand (05.017) und die Streuinduktivität (05.024) des Motors.
Diese Werte dienen zur Berechnung der Verstärkungen des Stromregelkreises. Nach dem Abschluss des Tests werden die Werte in Pr 04.013
und Pr 04.014 entsprechend aktualisiert. Ein stationäres Autotune misst den Leistungsfaktor des Motors allerdings nicht. Deswegen muss
dieser Wert in Pr 00.009 eingegeben werden. Pr 00.038 muss zur Durchführung eines stationären Autotune auf 1 gesetzt werden.
Weiterhin benötigt der Umrichter an Klemme 11 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 12 oder 13 ein Startsignal.
• Das dynamische Autotune darf nur an Motoren, die ohne Last laufen, durchgeführt werden. Ein dynamisches Autotune für zunächst ein
stationäres Autotune durch (siehe oben), dann wird ein dynamischer Test durchgeführt, bei dem der Motor mit den derzeit ausgewählten
Rampen bis zu einer Frequenz von Motornennfrequenz (05.006) x 2/3 beschleunigt wird, und diese Frequenz wird für 40 Sekunden aufrecht
erhalten. Während des dynamischen Autotune wird die Ständerinduktivität (05.025) und die Stützpunkte der Magnetisierungskennlinie
(Pr 05.029, Pr 05.030, Pr 05.062 und Pr 05.063) vom Umrichter modifiziert. Der Leistungsfaktor wird ebenfalls korrigiert angezeigt, jedoch
danach nicht mehr genutzt, da die Ständerinduktivität zur Berechnung in den Vektorregelalgorithmen verwendet wird. Pr 00.038 muss zur
Durchführung eines dynamischen Autotune auf 2 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Umrichter an Klemme 11 ein Reglerfreigabesignal
und an den Klemmen 12 oder 13 ein Startsignal.
• Beim Trägheitstest wird die Gesamtträgheit von Last und Motor gemessen. Diese Messergebnisse werden zum Einstellen der Verstärkungen
des Drehzahlregelkreises (siehe Verstärkungen des Drehzahlregelkreises) und – falls erforderlich – beim Beschleunigen zum Bereitstellen der
Drehmomentvorsteuerung verwendet. Während der Trägheitsmessung wird der Motor mit den aktuell ausgewählten Rampen bis zu einer
Drehzahl von Motornenndrehzahl (05.008) / 4 beschleunigt, und diese Drehzahl wird für 60 Sekunden aufrecht erhalten. Das Motor- und Last-
Trägheitsmoment (03.018) wird gemessen. Falls die erforderliche Drehzahl auch beim abschließenden Versuch nicht erreicht werden kann,
wird der Test abgebrochen und die Fehlerabschaltung ‚Autotune' ausgelöst. Pr 00.038 muss zur Durchführung eines stationären Autotune
auf 3 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Umrichter an Klemme 11 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 12 oder 13 ein Startsignal.
Nach dem Abschluss eines Autotune-Tests wechselt der Umrichter in den gesperrten Zustand. Der Umrichter muss in einen geregelten
Sperrzustand versetzt werden, bevor er mit dem erforderlichen Sollwert gestartet werden kann. Der Umrichter kann in einen geregelten
Sperrzustand versetzt werden, indem das Signal Reglerfreigabe von den Anschlussklemme 11 entfernt wird, der Freigabeparameter für
den Umrichter (06.015) auf AUS (0) gesetzt oder der Umrichter über das Steuerwort (Pr 06.042 und Pr 06.043) gesperrt wird).
{04.013} / {04.014} Verstärkungen des Stromregelkreises
Proportionale (Kp) und integrale (Ki) Verstärkung bestimmen das Verhalten des Stromregelkreises bei einer Änderung des Stromsollwertes
(Drehmomentsollwerts). Bei den meisten Motoren liefern die werkseitig eingestellten Standardwerte zufriedenstellende Ergebnisse. Zum Erreichen
einer optimalen Regelung in dynamischen Anwendungen kann es notwendig werden, die Verstärkungen zu ändern. Die Kp-Verstärkung im
Stromregler (04.013) ist zum Erreichen einer optimalen Regelung der kritischste Wert. Bei einem stationären oder dynamischen Autotune
(siehe Autotune Pr 00.038, weiter oben in dieser Tabelle) misst der Antrieb den Ständerwiderstand (05.017) und die Streuinduktivität (05.024)
des Motors und errechnet die Verstärkungen des Stromregelkreises.
Durch diese Optimierung wird nach einer Änderung des Stromsollwertes eine Sprungantwort mit minimalem Überschwingen erreicht. Die P-Verstärkung
kann um den Faktor 1,5 erhöht werden, wodurch sich ein ähnlicher Anstieg der Bandbreite ergibt. Dies führt jedoch zu einer Sprungantwort mit
ca. 12,5 % Überschwingen. Die Gleichung für die integrale Verstärkung liefert einen ausreichenden Wert. Bei einigen Anwendungen, in denen es
notwendig ist, dass die vom Umrichter verwendeten Sollwerte dem Verlauf des magnetischen Flusses dynamisch sehr schnell folgen müssen
(d. h. bei Asynchronmotoren hoher Drehzahl im RFC-A-Modus), kann es sein, dass die integrale Verstärkung einen sehr viel höheren Wert haben muss.
Unidrive M200 / M201 Betriebsanleitung
Ausgabenummer: 4
Elektrische Bedienung und Basispara-
Installation Softwarestruktur meter
Inbetrieb- Optimie- NV-Medien-
nahme rung karte Parameter
Erweiterte Technische Fehlerdia-
Daten gnose
UL-
Protokoll
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