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Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum
(MoveL) .
Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung
(MoveL).
dann der Fall, wenn erhebliche Unterschiede zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten der bei-
den Bewegungsabl¨ a ufe bestehen. Vorsicht: Wenn sich die Geschwindigkeiten stark unterschei-
den (z. B. durch die Angabe erweiterter Einstellungen von Geschwindigkeit oder Zeit f ¨ ur einen
bestimmten Wegpunkt) so k ¨ onnen dadurch gr ¨ oßere Abweichungen vom urspr ¨ unglichen Bewe-
gungsablauf (wie in Abbildung 14.8 dargestellt) die Folge sein. Falls verschiedene Geschwin-
digkeiten im Blending-Bereich erforderlich aber Bahnabweichungen nicht akzeptabel sind, soll-
te das Blending im kartesischen Raum mittels MoveL erfolgen.
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II-82
14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt
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Version 3.9
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