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10.12 Grenzen
Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in blau und gr ¨ un dargestellt.
Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, die nicht den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus
ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgew¨ a hlt wurde,
wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung hervorgehoben.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Ke-
gels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert, jedoch nicht
aktiv ist, ist die Visualisierung grau.
Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern.
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration
Der Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene im unteren Teil des Tab definiert
die Konfiguration der ausgew¨ a hlten Sicherheitsebene im Feld Sicherheitsgrenzen im obe-
ren linken Tab-Bereich.
Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicherheitsebene
einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Klicken auf das Textfeld und Eingabe eines
neuen Namens ge¨ a ndert werden.
Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene wird mithilfe einer Funk-
tion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert. Nutzen Sie die Dropdown-
Box auf der unteren linken Seite des Abschnitts Eigenschaften der Sicherheitsebene,
um eine Funktion auszuw¨ a hlen. Nur die Punkte und die Ebenentypenfunktionen sind verf ¨ ugbar.
Durch Auswahl des Elements <Nicht definiert> wird die Konfiguration der Ebene gel ¨ oscht.
Version 3.9
II-15
CB3
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