universal robots PolyScope Handbuch Seite 4

13 Roboter-Steuerung
13.1 Register Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.3 Bewegung des Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.4 Bewegung der Gelenke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.2 E/A-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.4 AutoMove-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.5 Installation
13.6 Installation
Hinzuf ¨ ugen, Umbenennen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs . . . . . . . . . . II-43
13.6.1
13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.3 Anlernen (Teaching) der TCP-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.4 Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.5 Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.6 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.7 Installation/
13.8 Installation
13.8.1 E/A Signaltyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.2 Zuordnen von benutzerdefinierten Namen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.3 E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.9 Installations
13.10 Installations
13.11 Installation
13.12 Installation
13.12.1 Verwenden einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
13.12.2 Neuer Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.12.3 Neue Linie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.12.4 Funktion Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms II-59
13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-62
13.14.1 Einstellungs¨ a nderungen f ¨ ur Beschleunigung/Verlangsamung . . . . . . . . . . II-62
13.15 Installation
13.16 Der Tab ,,Protokoll" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
13.16.1 Fehlerberichte speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
13.17 ,,Laden" - Anzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
13.18 Der Tab ,,Betrieb" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14 Programmierung
14.1 Neues Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14.2 Programm - Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.2.1 Programmstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
CB3
Laden/Speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
TCP-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
MODBUS-Client-E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
Standardprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-62
iv
II-37
II-69
Version 3.9