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Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet wer-
den, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionsein-
stellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter-
Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert:
• Der Unter-Tab Allgemeine Grenzen definiert die maximale Kraft, Leistung, Geschwin-
digkeit und das maximale Drehmoment des Roboterarms. Wenn das Risiko besonders hoch
ist, dass der Roboterarm mit einer Person oder mit Teilen seiner Umgebung kollidieren
k ¨ onnte, m ¨ ussen diese Einstellungen auf niedrige Werte festgelegt werden. Wenn das Risi-
ko niedrig ist, erm ¨ oglichen es h ¨ ohere allgemeine Grenzen dem Roboter, sich schneller zu
bewegen und mehr Kraft auf seine Umgebung auszu ¨ uben. F ¨ ur weitere Details, siehe 10.10.
• Der Unter-Tab Gelenkgrenzen besteht aus den Grenzen f ¨ ur die Gelenkgeschwindigkeit und
Gelenkposition. Die Grenzen f ¨ ur die Gelenkgeschwindigkeit definieren die maximale Winkel-
geschwindigkeit individueller Gelenke und dienen der weiteren Beschr¨ a nkung der Ge-
schwindigkeit des Roboterarms. Die Grenzen f ¨ ur die Gelenkposition definieren den zul¨ a ssigen
Positionsbereich der individuellen Gelenke (im Gelenkraum). F ¨ ur weitere Details, siehe 10.11.
• Der Unter-Tab Grenzen definiert die Sicherheitsebenen (im kartesischen Raum) und eine
Werkzeugausrichtungsgrenze f ¨ ur den Roboter-TCP. Die Sicherheitsebenen k ¨ onnen entwe-
der als harte Grenzen f ¨ ur die Position des Roboter-TCP oder als Ausl ¨ oser f ¨ ur die Sicher-
heitsgrenzen des Reduzierten Modus konfiguriert werden (siehe 10.6)). Die Werkzeugaus-
richtungsgrenze setzt eine harte Grenze f ¨ ur die Ausrichtung des Roboter-TCPs. F ¨ ur weitere
Details, siehe 10.12.
• Der Unter-Tab Sicherheits-E/A definiert Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein-
und Ausg¨ a nge (siehe 13.2). Zum Beispiel kann Notabschaltung als ein Eingang konfiguriert
werden. F ¨ ur weitere Details, siehe 10.13.
CB3
II-4
10.1 Einleitung
Version 3.9
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