Inhaltsverzeichnis
Werbung
10.13 Sicherheits-E/A
gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Re-
duzierten Modus ¨ ubergeht. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Gren-
zen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten
Modus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨ uck
in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch
einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen (siehe 10.12.3 f ¨ ur weitere Details).
Schutz-Reset Wenn Schutzstopp in den Sicherheits-E/A verkabelt ist, kann dieser Ein-
gang verwendet werden, um sicherzustellen, dass der Schutzstopp-Status beibehalten wird, bis
ein Reset ausgel ¨ ost wird. Der Roboterarm bewegt sich solange nicht, wie er sich im Schutzstopp-
Status befindet.
3-Stellungs-Zustimmschalter und Betriebsart Diese erm ¨ oglichen die Verwendung
eines 3-Punkt-Schalters als zus¨ a tzliche Schutzmaßnahme w¨ a hrend der Installation und Pro-
grammierung des Roboters. Nachdem der 3-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang kon-
figuriert wurde, befindet sich der Roboter entweder im ,,Aktivbetrieb" oder ,,Programmiermo-
dus". Ein Symbol in der rechten oberen Ecke zeigt die aktuelle Betriebsart an:
Aktivbetrieb: Der Roboter kann nur vordefinierte Aufgaben ausf ¨ uhren. Der ,,Move" -Tab
und der Freedrive-Modus stehen nicht zur Verf ¨ ugung.
Programmiermodus: Die Einschr¨ a nkungen aus dem Aktivbetrieb sind außer Kraft. Wenn je-
doch der Eingang am 3-Stellungs-Zustimmschalter ein LOW-Signal hat, l ¨ ost der
Schutzstopp des Roboters aus. Zudem wird der Geschwindigkeitsregler auf einen An-
fangswert gesetzt, der 250
eine h ¨ ohere Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwindigkeitsregler wird stets auf den
niedrigen Wert zur ¨ uckgesetzt, wenn der 3-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang von
LOW auf HIGH geht.
Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart:
1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlger¨ a ts auszuw¨ a hlen, konfigu-
rieren Sie den Betriebsart-Eingang. Die Option, mit der er konfiguriert wird, erscheint
im Dropdown-Men ¨ u, sobald der 3-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang eingestellt
ist. Der Roboter befindet sich im Aktivbetrieb wenn der Betriebsart-Eingang LOW ist
und im Programmiermodus, wenn er HIGH ist.
Version 3.9
WARNUNG:
Standardm¨ a ßig ist die Schutz-Reset-Funktion f ¨ ur die Eingangs-
Pins 0 und 1 konfiguriert. Vollst¨ a ndiges Deaktivieren bedeu-
tet, dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l¨ a nger deak-
tiviert bleibt, sobald der Schutzstopp-Eingabewert ansteigt.
Mit anderen Worten bedeutet das, dass die Schutz-Reset-
Eing¨ a nge SI0 und SI1 ohne eine Schutzstopp-Eingabe ermitteln,
ob der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht (siehe Hardware-
Installationshandbuch).
mm
/
entspricht und der schrittweise erh ¨ oht werden kann, um
s
II-21
CB3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
