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punkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt in 3.8 oder
h ¨ oher manuell eingestellt wird, wird die M ¨ oglichkeit, den Schwerpunkt f ¨ ur den TCP festzule-
gen, dauerhaft entfernt.
13.7 Installation/
Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken:
1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm.
2. Der Controller wird ¨ uber die Richtung der Gravitationskraft informiert.
Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und pr¨ a zise Bewegungen und
erm ¨ oglicht es dem Roboterarm sich selbst im Modus Freedrive zu halten. Aus diesem Grund
ist es wichtig, dass die Montage des Roboters korrekt erfolgt.
CB3
WARNUNG:
Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern
und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Pro-
gramm.
Montage
WARNUNG:
Werden die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durch-
gef ¨ uhrt, kann dies zu h¨ a ufigen Schutzstopps f ¨ uhren und/oder ei-
ne Bewegung des Roboterarms beim Dr ¨ ucken der Freedrive-Taste
zur Folge haben.
II-46
13.7 Installation/
Montage
Version 3.9
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