Autotuning - Automatische Abstimmung Des Pid-Reglers - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

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10V-Analogsignals an den Servoverstärker. Wenn es 3 Achsen gibt und an einer die Polarisation des
Analogsignals umgekehrt wird, können (abhängig vom Typ des Servoverstärker-Eingangs) ein Problem
mit der Erdung und solche merkwürdigen Effekte erscheinen. Das kann auf eine minderwertige, nicht
abgeschirmte Leitung bzw. eine unsachgemäß ausgeführte Elektroinstallation (Erdungsschleife, usw.)
zurückzuführen sein. Es kann sich selbstverständlich herausstellen, dass der Servoverstärker oder die
Steuerung defekt ist (obwohl das ist sehr selten der Fall). Zur Sicherheit ist es wert, die Achse auf einen
anderen Inkrementalgeber- und +/-10V-Analog-Kanal umzuschalten. Es kann auch versucht werden,
die Servoverstärker gegeneinander zu tauschen, um zu ermitteln, auf welcher Seite die Ursache für die
Probleme liegt.
11.8 Autotuning – automatische Abstimmung des PID-Reglers
Die CSMIO/IP-A-Steuerung ist mit der Funktion zur automatischen Abstimmung des PID-Reglers ausge-
stattet. Sie können sie aus dem PID-Abstimmungsfenster laden: „ConfigConfig PlugInsCONFIG" 
„PID Tuning".
Vor dem Einschalten der automatischen Abstimmungsfunktion sollten die Achsen skaliert und im
Fenster „ConfigMotor Tuning" die Beschleunigung und die maximale Geschwindigkeit der Achse
konfiguriert werden.
Für die automatische Abstimmungsfunktion wird nur ein Parameter konfiguriert und zwar Steifigkeit
(Rigidity). Je größer der Wert dieses Parameters, desto „schärfer" werden die Verstärkungsparameter
ausgewählt, aber das Risiko von Schwingungen wird sich vergrößern. Im Prinzip empfiehlt sich den
Schieber in Mittelstellung zu lassen.
Bevor Sie mit dem Abstimmen anfangen, geben Sie noch im Feld „Max I accumulator" einen hohen
Wert, z. B. „1000000" ein und stellen Sie im Feld „Max following error" einen beträchtlichen zulässi-
gen Fehler, z.B. 10000 imp., ein.
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