Laute Geräusche Beim Stillstand; Man Kann Mit Der Abstimmung Nicht Anfangen, Weil Die Achse Sich Überhaupt Nicht Bewegen Lässt; Die Achse Ruckt Nach Einschalten Oder Sie Fängt An, Sich Mit Ihrer Maximalen Drehzahl Zu Bewegen; Die Achse Lässt Sich Nicht Richtig Abstimmen - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

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aufweist. Abhängig vom eingesetzten Servoverstärker kann versucht werden, eingebaute Digitalfilter
einzusetzen, obwohl diese die Positionierung auch oft sehr verschlechtern können. Falls die Filter
schon verwendet werden sollen, sind sehr niedrige Dämpfungswerte empfehlenswert. Bei so einer
Antriebsübertragung ist es sehr wichtig, dass eine entsprechende Übersetzung eingesetzt wird. Mir ist
es schon passiert, dass ich Maschinen abstimmte, in denen der Konstrukteur einen Motor ohne Ge-
triebe eingesetzt hatte, und es sich herausstellte, dass erstens die Motorleistung nur zu 15% ausge-
nutzt wurde und zweitens es sehr an Drehmoment fehlte (es ist der Fall, wenn die Nenndrehzahl der
Achse bei 15% der Nenndrehzahl des Servomotors erreicht worden ist). Eine fehlende oder allzu nied-
rige Übersetzung macht es schwer oder manchmal gerade unmöglich, die Achse richtig mit der Zahn-
stange abzustimmen. Das Übersetzungsverhältnis sollte so ausgewählt werden, dass die entworfene
Nenndrehzahl der Achse bei der Nenndrehzahl des Servomotors liegt.
11.7.3 Laute Geräusche beim Stillstand
Eine ziemlich häufige Unpässlichkeit der Servoantriebe ist es, dass sie ein bisschen irritierende Geräu-
sche hervorbringen, wenn die Motoren stillstehen. Es steht hier „kein goldenes Mittel" zur Verfügung,
aber in den meisten Fällen kann man damit zurechtkommen, indem:
•
die Verstärkungen ein wenig verringert und der kD-Wert erhöht werden,
•
in den Servoverstärker ein Digitalfilter eingebaut wird (nur wenige Dämpfungswerte),
•
ein niedriger Wert von DeadBand, z.B. 3, eingestellt wird.
11.7.4 Man kann mit der Abstimmung nicht anfangen, weil die Achse sich überhaupt nicht bewegen
lässt
Falls der Motor überhaupt nicht laufen will, fangen Sie von der Kontrolle des Servoverstärkers an.
Trennen Sie das Drehzahlvorgabesignal von der CSMIO/IP-A-Steuerung ab und schalten Sie die Achse
ein. Schließen Sie an die Leitungen eine AA-(1,5V)-Batterie an. Der Motor sollte anfangen zu rotieren.
Kehren Sie die Polarisation der Batterie um und schließen Sie sie wieder an. Der Motor sollte in die
umgekehrte Richtung rotieren. Wenn es nicht der Fall ist, überprüfen Sie die Steuersignale des
Servoverstärkers. In der Regel ist dann ein „Enable"-Signal erforderlich, um die Leistungsendstufe ein-
schalten zu können. Dieses Signal kann unterschiedlich bezeichnet werden. Schlagen Sie das genau in
der Dokumentation auf. Manchmal besitzen Servoverstärker auch gesonderte E-STOP- und LIMIT-
Eingänge, die den Betrieb blockieren können.
11.7.5 Die Achse ruckt nach Einschalten oder sie fängt an, sich mit ihrer maximalen Drehzahl zu be-
wegen
In solchen Fällen ist als Erstes der Inkrementalgeber zu überprüfen: die Zählrichtung (siehe Beschrei-
bung der Abstimmung), die elektrischen Verbindungen zwischen dem Motor und dem
Servoverstärker, die Verbindungen des Inkrementalgeber-Signals zwischen dem Servoverstärker und
der CSMIO/IP-A-Steuerung.
Manchmal ergeben sich merkwürdige Effekte auch daraus, dass die Motorphasen oder die HALL-
Signale (falls sie verwendet werden) verwechselt wurden.
11.7.6 Die Achse lässt sich nicht richtig abstimmen
Es kommt vor, dass die Achse schlecht funktioniert, brummt, vibriert bei Bewegung, usw., obwohl
beim Abstimmen viel Zeit verbracht wurde. Häufig liegt die Ursache irgendwo am Anschluss des +/-
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