Abstimmungsfenster „Pid Regulator Tuning - CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung

www.cs-lab.eu
11.5 Abstimmungsfenster „PID Regulator Tuning"
Der PID-Regler ist in einem speziellen Abstimmungsfenster abzustimmen. Klicken Sie das Menü „Con-
figConfig Plugins" und „CONFIG" an der CSMIO/IP-A-Steuerung an. Danach wählen Sie die Achse aus
und klicken Sie auf „PID Tuning".
Zu Beginn eine kurze Besprechung der Parameter und Funktionen, die im Fenster PID Regulator Tu-
ning zur Verfügung stehen.
Gruppe Manual Tuning – manuelle Abstimmung:
kP
kI
kD
kVff
Max I accumulator
Max following error
DeadBand
DAC Offset
Apply
E-STOP
Gruppe Move Axis – automatisches Anfahren der Position:
Verstärkung des Proportionalglieds
Verstärkung des Integrierglieds
Verstärkung des Differenzierglieds
Verstärkung des Voraussage-Glieds (Drehzahlglieds)
Maximalwert des Integrierakkumulators (standardmäßig kann hier
1000000 eingegeben werden)
Maximaler zulässiger Positionsfehler. Falls die Abweichung diesen Wert
überschreitet, wird der Fehler ePID fault ausgelöst.
„Toter" Regelbereich. Am häufigsten „0". Treten beim Stillstand Proble-
me mit dem Brummen der Achse auf, dann können Sie versuchen, hier
einen niedrigen Wert, z. B. 3 einzugeben.
Einstellung des Neutralniveaus am +/-10V-Ausgang, d.h. einer Spannung,
bei der der Motor stillsteht. Bei falscher Einstellung dieses Parameters
wird Klopfen beim Einschalten der Maschinenachse entstehen, was die
allgemeine Regelqualität verschlechtern kann. Durch Klicken des neben
dem Wert stehenden Wertes lässt sich dieser Parameter automatisch
einstellen.
Einstellung der aktuellen Eingangsspannung als DAC Offset.
Versand der Parameterwerte an die Steuerung / Einschalten der
Servoantriebe und Aktivieren der PID-Regler
Not-Stopp / Ausschalten der Antriebe und Deaktivieren der PID-Regler
CS-Lab s.c. | CSMIO/IP-A 6-achsen CNC Steuerung 81