CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung Seite 88

www.cs-lab.eu
Ein sehr häufig begangener Fehler ist es, den PID-Regler an der CSMIO/IP-A-Steuerung abzustimmen,
wenn der PID-Regler am Servoverstärker noch nicht abgestimmt worden ist. Bei falsch abgestimmtem
Servoverstärker ist die richtige Abstimmung des Reglers an der CSMIO/IP-A-Steuerung UNMÖGLICH.
Der Servoverstärker sollte als Erstes abgestimmt werden. Die Abstimmung der CSMIO/IP-A-Steuerung
sollte erst danach erfolgen. Beachten Sie auch, dass die Selbstabstimmung der Servoverstärker häufig
sehr miserabel funktioniert und sucht die richtigen Parameter selbst nicht grob aus.
Die automatische Abstimmungsfunktion erfordert, dass die Achse in Betrieb ist. Man muss für ausrei-
chend Platz sorgen, indem die Achse in der Mitte des Arbeitsbereich gestellt wird.
Beim Abstimmen kann der Servoantrieb heftige Bewegungen machen und in laute Schwingungen ge-
raten. Bevor Sie mit der automatischen Abstimmung anfangen, überprüfen Sie das Funktionieren der
E-STOP-Taste und seien Sie bereit, sie schnell zu betätigen.
Nachdem die Funktion aktiviert ist, fängt die Achse an sich abwechselnd in beide Seiten zu bewegen,
indem sie in der Zwischenzeit den Positionsfehler auswertet und Parameter aussucht. Leichte Schwin-
gungen und Vibrationen sind normal und es sollte ruhig abgewartet werden, bis die Funktion zu Ende
geht.
Wenn die Bewegung aufhört, gilt die Abstimmung als abgeschlossen. Dann kann man die Funktions-
weise der Achse überprüfen, indem sie mittels der Tasten aus der JOG-Gruppe bewegt wird. Zu Beginn
ist eine niedrige Drehzahl, z.B. 5% einzustellen, die allmählich bis zu 100% erhöht werden sollte, indem
aufgepasst wird, dass keine Schwingungen auftreten und wie groß der momentane Positionsfehler
(„Max Error" in der Monitor-Gruppe) ist.
In den meisten Fällen sucht die automatische Abstimmungsfunktion der CSMIO/IP-A-Steuerung sehr
gute Parameter aus und praktisch keine manuelle Nachabstimmung ist erforderlich, vorausgesetzt,
dass auch der Servoverstärker gut abgestimmt ist. Es gibt jedoch Sondermaschinen, bei denen die
automatische Abstimmungsfunktion nicht funktionieren will. Es können z.B. Fälle sein, wo Achsen sehr
hohe Trägheitswerte aufweisen oder eine wesentliche Belastungsasymmetrie je nach Bewegungsrich-
tung besteht. In einem solchen Fall sind die Parameter des Reglers von Hand auszuwählen.
CS-Lab s.c. | CSMIO/IP-A 6-achsen CNC Steuerung 88